带有详尽注释的Matlab三维RRT*算法实现代码

简介：
本资源提供一份详细的MATLAB代码，用于实现三维环境下的RRT*（带优化的快速扩展随机树）算法，并包含丰富的注释以帮助理解每一步逻辑和数学原理。 RRT*（快速探索随机树星）算法是一种用于机器人路径规划的改进型算法，基于原始RRT算法进行了优化以获得更优解。以下是关于该算法的具体介绍： 1. 算法背景：在机器人领域中，如何从起点到终点找到一条可行路径是核心问题之一。RRT算法能够快速探索环境并生成路径，但可能不是最优的解决方案。为解决这一局限性，RRT*算法通过改进搜索策略来提升路径质量。 2. 算法原理： - 初始阶段：以起始位置作为起点构建随机树。 - 随机采样：在探索空间内选取一个随机点。 - 寻找最近节点：确定当前树中距离该随机点最近的结点。 - 尝试连接：尝试从找到的那个最接近的节点向所选的目标方向延伸路径，只要这条新路线不与任何障碍物接触，则将此新的位置添加进现有的树结构里。 - 优化过程区别于RRT算法，RRT*会定期检查并调整已构建好的随机树中的连接关系。如果发现有更短的路径方案可供选择的话，它就会更新这些链接以确保最终输出最理想的导航路线。 通过上述步骤和持续性地进行优化操作，RRT*能够在保持高效探索能力的同时提供更为优质的解决方案给机器人系统使用。