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基于定向通信拓扑的离散时间异构多智能体系统分布式群一致性的研究

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简介：
本研究聚焦于离散时间异构多智能体系统的分布式一致性问题，创新性地引入了定向通信拓扑结构，探讨其在确保系统稳定性和高效协同方面的理论与应用价值。 离散时间异构多智能体系统在具有定向通信拓扑的情况下实现分布式群一致性的问题。

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  • 基于定向通信拓扑的离散时间异构多智能体系统分布式群一致性的研究
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    本研究聚焦于离散时间异构多智能体系统的分布式一致性问题，创新性地引入了定向通信拓扑结构，探讨其在确保系统稳定性和高效协同方面的理论与应用价值。 离散时间异构多智能体系统在具有定向通信拓扑的情况下实现分布式群一致性的问题。
     
  • 多智能体一致性仿真实验涵盖：1. 连续时间下一阶多智能体系统的一致性；2. 离散时间下一阶多智能体系统的一致性；3. 切换拓扑下的一阶多智能体系统一致性...
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    本项目聚焦于多智能体系统的协同控制，通过连续和离散时间模型研究一阶系统的状态一致性，并探讨切换网络拓扑下的影响机制。 多智能体一致性仿真包括以下五个方面： 1. 一阶多智能体连续时间一致性； 2. 一阶多智能体离散时间一致性； 3. 切换拓扑下的一致性，具体为按照周期性由La切至Lb再至Lc最后到Ld的切换过程，在不同网络结构中实现一致性的达成。 4. 考虑时延影响下的系统一致性分析，包括无时延情况、最大时延百分之80条件以及存在最大时延的情形下的一致性表现； 5. 领导跟随模式下的一致性研究，涵盖静态领导和动态变化情景中的协调问题。 本内容适合初学者使用以进行学习。
     
  • 多智能体系统的分布式一致性算法研究
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    本研究聚焦于多智能体系统中的一致性问题，探索并设计有效的分布式算法以实现系统内各成员间的协调与同步。 利用编码与Simulink来实现相关功能。
     
  • 离散时间下多智能体一致性跟踪的研究_杨亚桥.pdf
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    本文探讨了离散时间内多智能体系统的一致性问题，着重分析了如何实现多个智能体在不同初始条件下的协调与同步运动，为复杂网络环境中的控制策略提供了理论依据。 本段落研究了具有参考状态与时滞的离散时间一致性跟踪问题，并提出了一种适用于此类情况的一致性控制器设计方法。通过应用经典李雅普诺夫稳定性理论，证明了在存在参考状态及时滞条件下多智能体系统的稳定性，并提出了基于线性矩阵不等式的判据以评估系统性能。最后，在水下无人航行器协同作战的应用背景下进行了仿真验证，证实所提出的一致性算法和判定准则的有效性和实用性。
     
  • 基于非线性协议的异构多智能体系统一致性研究（2015年）
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    本研究探讨了在非线性通信协议下异构多智能体系统的内部一致性问题，提出了一种新的分析方法，并验证了理论模型的有效性和实用性。 针对一阶和二阶混合异构多智能体系统的一致性问题研究中，存在状态不可测以及系统最终仅能达到静态一致性的问题，本段落提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。首先，将一致性分析转化为稳定性证明；接着构造李亚普诺夫函数，并基于李亚普诺夫稳定性和拉塞尔不变集原理进行分析，得出该异构系统获得一致性的充分条件。仿真结果表明，在满足文中提出的条件下，所提协议能使系统实现一致性。
     
  • 基于事件驱动的三阶离散多智能体系统一致性研究.pdf
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    本论文探讨了基于事件驱动机制下的三阶离散多智能体系统的动态一致性问题，提出了一种新的控制策略以实现系统的同步与协调。 事件触发控制是智能系统中的重要策略之一，在这种机制下，系统的各个部分通过检测特定状态变化来决定是否需要进行调整或更新，从而实现整体一致性。基于事件触发的三阶离散多智能体系统是一种特别关注的研究领域，此类系统由多个能够互相感知并根据邻居信息作出响应的个体组成。 本段落探讨了如何在这样的复杂环境中设计有效的事件触发机制以保证系统的稳定性与效率。具体而言，文中提出了一种新颖的方法来分析和优化基于位置、速度及加速度误差反馈的一致性控制策略，并通过不等式技巧提出了确保系统一致性的充分条件。这些结论强调了通信网络结构以及耦合强度对一致性的影响。 除此之外，研究还深入探讨了如何避免事件触发控制器陷入频繁更新（即所谓的Zeno行为）的问题，这是实现高效、稳定控制系统的关键挑战之一。文章最后展示了通过仿真验证上述理论的有效性和实用性。 智能系统广泛应用于机器人技术、集群运动控制及移动传感网络等领域，并且其设计与优化涉及到复杂的通信拓扑结构和耦合强度等问题。事件触发机制的设计尤为关键，它需要综合考量系统的内部状态变化以及外部环境影响来确保整体的一致性性能。 总之，本段落的研究成果为智能系统特别是涉及事件触发策略的多智能体系统提供了重要的理论指导和技术支持，在实际应用中具有显著的价值与潜力。
     
  • 基于网络的异构多智能体系统分布式共识研究
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    本研究聚焦于基于网络的异构多智能体系统的分布式共识问题，探讨在网络环境下如何实现不同类型的智能体之间的协调与合作。通过分析和设计有效的算法策略，促进信息交换和决策同步，以达成全局一致的目标状态。此工作对于复杂系统协同控制具有重要意义。 一类网络异构多智能体系统的分布式共识研究探讨了在复杂网络环境中，不同类型的智能体如何通过分布式算法实现系统内的协调与一致。这类研究对于提升大规模、多样化的智能体协作效率具有重要意义。
     
  • 离散时间多智能体系统中一致性问题的参数设计
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    本研究聚焦于离散时间多智能体系统的参数设计，旨在探讨并解决该领域的一致性问题，促进协同控制技术的发展。 本段落研究了二阶多智能体系统在固定、有向通信拓扑条件下的离散时间一致性问题。针对每个智能体，采用了基于速度和位置的分布式控制协议，并分析了速度与位置增益系数以及采样周期等参数对系统一致性的影响。研究表明，在实现二阶多智能体系统的一致性控制时，除了保持个体之间通信拓扑有生成树外，还必须确保控制协议中的各个参数满足一定的约束条件。此外，系统拉普拉斯矩阵的特征值和采样周期对于能否实现渐近一致起到了关键作用。最后，本段落提出了一种关于一致性控制中参数设计的方法，并通过仿真验证了理论分析的正确性。
     
  • 基于事件驱动的多智能体系统一致性研究
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    本研究聚焦于探索和分析在事件驱动机制下的多智能体系统的动态一致性和稳定性问题，旨在提出新的理论框架与算法策略，以促进该领域的深入发展。 基于事件触发的多智能体一致性算法的研究，本人已亲测程序可用。
     
  • 多智能体系统一致性仿真的研究.rar
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    本研究探讨了多智能体系统的仿真技术，重点关注一致性的实现与分析方法，旨在通过模拟实验验证和优化系统性能。 提供多智能体系统的一阶和二阶模型的MATLAB仿真代码，包括有领导者和无领导者的案例。这些资源适合初学者学习使用。