Cartographer-Landmark 二维码修正重定位

简介：
Cartographer-Landmark 二维码修正重定位是一种结合了二维码技术和SLAM算法的地图构建与定位优化技术，用于提高机器人或智能设备在复杂环境中的导航精度。 landmark定位原理：在Cartographer进行纯定位运行过程中，判断是否发生定位丢失是一个复杂的挑战。通常情况下，Cartographer使用scan-to-map的方法，并通过PoseExtrapolator来匹配当前帧与地图的对应关系以获得匹配值，但这种方法在环境频繁变化的情况下效果不佳。引入landmark可以有效解决这一问题，尽管这并不完全避免坐标突变的情况——无论是在环境变化大还是小的情景下都会出现这种情况。因此，在这种情况下使用landmark进行标记非常重要。Landmark方法主要作为定位的补充修正手段，通过建立最小二乘法数学模型来进行迭代计算，并向优化过程添加新的元素。在室内环境中，这种方法表现出了较高的鲁棒性，并且可以在此基础上进一步融合其他技术以提高性能。