关于工业机器人编程语言的简要介绍.pdf

简介：
本PDF文档提供对工业机器人编程语言的基础概述，涵盖其重要性、主要类型及应用案例，旨在帮助读者理解机器人自动化技术的核心概念。 工业机器人的编程语言是机器人技术领域的重要组成部分，并随着工业机器人技术的发展而不断进步和完善。通常来说，机器人的编程可以分为示教编程、动作级编程语言以及任务级编程语言三个层次。 在开发这些机器人时，常常使用C、C++、C++Builder、VB和VC等计算机语言，这主要取决于其执行机构（伺服系统）的开发语言。根据应用范围不同，机器人所使用的编程语言可以分为三类：专用操作语言、基于已有计算机语言的应用程序库以及新型通用应用程序库。 专用操作语言包括VAL、AL及SLIM等多种类型的语言。其中，VAL是一种在BASIC基础上扩展而来的机器人编程语言，在PUMA和UNIMATE型机器人的应用中取得了成功；其改进版本——VALⅡ，则增加了对传感器信息读取的功能支持。目前最广泛使用的机器人编程语言是SLIM。 动作级编程主要描述了机器人的运动，具有简单易懂的特点但功能有限制，主要用于关节级别或末端执行器级别的程序编写。 关节级编程是指以机器人为对象通过定义各轴的时间序列进行操作；而末端执行器级编程则是在直角坐标系下规划机器人作业路径，并配合诸如力觉、触觉及视觉等辅助技术使用。任务级语言则是用于描述更为复杂的机器人工作流程的高级语言，其目的是为了应对日益复杂的工作环境和多样化的需求。 机器人的编程技术和相关语言的发展与各国的技术创新紧密相连。例如，在美国斯坦福大学开发了WAVE语言之后又推出了AL语言；IBM公司则研发出了ML及AUTOPASS等不同的专用程序库来支持不同类型的机器人作业，包括装配任务的自动编程等等。Unimation公司的VAL和VALⅡ以及Automatix公司的RAIL，麦道的MCL都是为了满足特定应用需求而开发出来的专用操作语言。 这些专门的语言虽然针对性强且易于使用，但同时也缺乏通用性——每当出现新的机器人都需要配套一种新的程序库来支持其功能。然而随着技术的进步和创新，在工业机器人领域内不断有新型编程语言被提出并投入使用，大大拓展了机器人的应用范围，并提高了它们在各种复杂条件下的工作效率。 因此，尽管当前已经存在大量不同的专用操作语言及特定的机器人语言系统，但对更先进、通用性强且易于使用的编程技术的研究和开发仍然是工业机器人领域内的一个重要课题。