本项目聚焦于开发先进的多源传感器融合定位与GPS/INS组合导航技术，结合GNSS、IMU和Camera数据，实现高精度、可靠的定位与导航解决方案。
多源传感器融合（GNSS, IMU, Camera）定位技术结合了GPS/INS组合导航以及PPP/INS紧耦合方法。该版本号为release/3.0.0，旨在学习组合导航与视觉惯性里程计(VIO)的相关知识，并希望有兴趣的伙伴共同探讨。
程序依赖于glog、Eigen和OpenCV 3.4库，同时也使用了Ceres。
**使用说明**
最新稳定测试版对应的是release/3.0.0分支。由于多传感器融合采用了submodules形式挂载工具，因此在克隆完本项目后需要更新tools。
```shell
git checkout -b release/3.0.0 origin/release/3.0.0
git submodule init
git submodule update
```
安装好依赖库之后可以直接编译程序：
```shell
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j3
```
运行方式如下：
```shell
./mscnav_bin ${configure_file} ${log_
```
5星
