基于STM32F401RCT6开发的Mini四轴飞行器PCB机架设计源码（包含固件和PCB资料）.zip

简介：
本资源提供基于STM32F401RCT6微控制器的迷你四轴飞行器完整设计方案，包括PCB板图、硬件电路及固件代码等详细资料。 该项目是个人毕设项目源码，在评审过程中获得了95分的高分，并且经过调试运行正常，可以放心使用。此资源主要面向计算机、自动化等相关专业的学生或从业者，适用于期末课程设计、大作业以及毕业设计等场景，具有较高的学习借鉴价值。 该四轴飞行器采用10cm x 10cm尺寸的PCB机架构建而成，主控芯片为STM32F401RCT6。IMU部分使用ICM20602六轴传感器和HMC5883L磁场传感器，并内置SD卡用于数据记录。 系统采用FreeRTOS实时操作系统进行任务调度，创建了姿态解算（500Hz）、PID与电机驱动（200Hz）、遥控接收（20Hz）及电池检测（5Hz）等任务。通过蓝牙模块接收上位机的数据帧并解析出控制指令；加速度和角速度数据经过二阶IIR滤波器处理后输入到Mahony互补滤波姿态解算单元中进行计算。 最终，根据飞行器的姿态信息与目标值之间的偏差，PID控制器会输出相应的PWM占空比信号来驱动四个电机工作，从而确保四轴飞行器的稳定飞行。