ROS2话题发布与RVIZ2可视化结合C++编程

简介：
本教程详细介绍如何使用C++在ROS2中实现话题发布，并将其与RVIZ2进行数据可视化，适用于机器人开发和研究。 通过Tetris.h Tetris.cpp Block.h Block.cpp Map.h Map.cpp三个类分别编写锻炼cpp能力，利用key.cpp通过ros2的话题机制读取键盘输入信息，并发布给rviz2完成可视化展示，适合ros2以及rviz2入门使用。 具体而言： 1. Tetris是游戏本身，是一个rclcpp::Node的子类。它订阅前面节点输出话题，控制方块移动、旋转，在方块触底后融入地图，并处理地图中满一行后的清除操作。 2. Map是管理地图的类，负责实现当方块触底时将其融入到地图中以及在地图某行被完全填充的情况下删除该行等功能（这些功能在Tetris里只是调用），同时保存了当前的地图状态信息（例如使用二维数组表示每个格子的状态）。 3. Block是处理单个方块的类，实现方块移动、旋转和判断是否接触其他地图方块等操作，并记录下该方块的具体类型及其在游戏中的位置。 cpp中关于俄罗斯方块方块处理的部分逻辑可以参考相关的教程资料。这里采用的是较为直接（暴力）的方法来完成相关功能实现。