本项目为无人驾驶视觉课程的大作业，专注于开发先进的图像处理技术，以提高无人车在复杂环境下的感知与决策能力。包含多种算法实现及测试代码。
在“图像处理大作业-无人驾驶视觉项目.zip”这个项目中，我们可以深入探讨图像处理技术在无人驾驶领域的应用。该项目可能包括一系列源代码、数据集、报告或其他相关资源，旨在帮助学生或研究人员理解如何利用计算机视觉技术来实现自动驾驶汽车的安全行驶。
一、图像处理基础
图像处理是计算机视觉的核心部分，它涉及对数字图像进行操作以提取有用信息或改善图像质量。常见的图像处理技术包括灰度化、直方图均衡化、滤波（如高斯滤波和中值滤波）、边缘检测（如Canny算法）以及二值化等。这些技术在无人驾驶领域用于预处理原始摄像头捕获的图像，以便后续分析。
二、特征检测与匹配
在无人驾驶视觉应用中，特征检测（例如SIFT、SURF、ORB等方法）和匹配是关键步骤。这些方法能够识别出图像中的显著点，并保持它们在不同视角下的稳定性，有助于计算物体间的相对位置和姿态，这对于定位、避障以及路径规划至关重要。
三、目标检测与识别
目标检测是指从图像中识别特定对象（如行人、车辆或交通标志）的过程。常用的方法包括经典的滑动窗口技术和现代的深度学习模型，例如YOLO（You Only Look Once）、SSD（Single Shot MultiBox Detector）和Faster R-CNN。目标识别进一步确定了检测到的对象类别，通常结合CNN（卷积神经网络）来实现。
四、深度学习与卷积神经网络(CNN)
CNN是当前图像处理和计算机视觉领域最常用的模型之一，在无人驾驶中尤为关键。通过大量标注数据训练的CNN可以学习图像中的层次特征，并用于任务如图像分类、目标检测以及语义分割等。例如，端到端自动驾驶系统可能包含多个CNN模块，分别负责不同的视觉任务。
五、语义分割
语义分割是对图像像素级别的分类过程，将图像划分为不同类别的区域（如道路、行人和车辆）。这有助于汽车理解周围环境，并做出准确的驾驶决策。FCN(全卷积网络) 和 U-Net 是常用的语义分割模型。
六、视觉定位与SLAM
同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)是无人驾驶中的关键技术之一，通过使用视觉传感器获取的数据来估计车辆的位置并构建环境的地图。ORB-SLAM和DSO（Direct Sparse Odometry）等视觉SLAM方法在实时性和鲁棒性方面表现突出。
七、路径规划与决策
基于图像处理和环境感知的结果，无人驾驶汽车需要制定合理的行驶路线，并根据当前路况做出相应的驾驶决策。A*算法、Dijkstra算法及RRT(快速探索随机树) 等路径规划技术可以找到最优或近似最优的行车线路；同时行为决策模型如MDP（马尔科夫决策过程）和RL（强化学习）用于指导车辆应对复杂的交通场景。
这个项目涵盖了图像处理，计算机视觉以及无人驾驶的关键技术，旨在让学生或者从业者实践并理解这些技术在实际应用中的作用与挑战。通过深入的学习及实践操作可以提升对无人驾驶视觉系统设计及实现的理解能力。
5星
