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乌龟机器人程序通过ROS控制。

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简介：
该文章“ROS：编写节点，让ROS小乌龟画圆和矩形”由作者ID：IMBA_09完成。它涉及使用Robot Operating System (ROS) 开发节点，进而控制ROS小乌龟程序绘制圆形和矩形的实现。

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  • 基于ROS的小乌龟控制程序
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    本项目基于ROS（机器人操作系统）开发，实现对小乌龟（TurtleSim环境中的简化模型）进行灵活操控。通过编写Python脚本，用户能够自动执行前进、旋转等指令，探索路径规划与基本机器人编程技巧。适合初学者入门ROS平台实践操作。 文章标题：ROS：编写节点，让ROS小乌龟画圆和矩形 作者：IMBA_09 本段落介绍了如何在ROS（机器人操作系统）环境中通过编程使“turtle”模块中的小乌龟绘制圆形和矩形图形的过程。具体步骤包括创建新的ROS工作空间、设计并实现必要的代码来控制小乌龟的移动，以达到画图的目的。
     
  • Xbox上的小乌龟控制程序
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    《Xbox上的小乌龟控制程序》是一款创新性的休闲游戏，玩家通过简单的操作命令来引导屏幕上的小乌龟完成各种挑战任务，探索神秘的游戏世界。 本段落将深入探讨如何使用Xbox手柄来控制一个名为“小乌龟”的模拟机器人，在机器人操作系统（ROS）环境中进行这一实践非常有趣。通过将Xbox手柄的输入映射到ROS消息，我们可以实现对小乌龟的动态操控。这个过程涉及到几个关键的技术点，包括Ubuntu操作系统、ROS框架以及joy节点和turtle1cmd_vel节点。 首先，Ubuntu是基于Linux的操作系统，并且它是ROS常用的运行平台之一。它提供了稳定且强大的开发环境，支持多种硬件设备连接，如Xbox手柄等外设的使用。确保你已经安装了最新的Ubuntu版本并配置相应的驱动程序以使Xbox手柄能够正常工作。 接下来介绍ROS（Robot Operating System），这是一个开源操作系统专为机器人设备和软件设计而开发出来的工具集。它提供了一系列工具与库，允许开发者构建复杂且分布式的系统来处理机器人硬件接口、传感器数据以及算法等任务，在这里我们主要关注joy节点及turtle1cmd_vel这两个特定的组件。 Joy节点是ROS中用于读取游戏手柄输入的核心部分之一，能够从Xbox手柄接收信号（如摇杆和按钮）并将这些信息转换成`sensor_msgs/Joy`格式的消息。而“turtle1cmd_vel”则是用来控制模拟小乌龟移动速度与方向的标准ROS节点，“geometry_msgs/Twist”消息类型通常被使用来发送给这个节点，包含了线性及角速度两个参数以实现平面内的直线运动和旋转。 为了将Xbox手柄的输入映射至“turtle1cmd_vel”，我们需要创建一个配置文件定义如何根据特定的手柄动作生成相应的`Twist`指令。例如，左摇杆水平轴可以用来控制小乌龟的线性速度而垂直轴则用于调整其角速度。完成这些映射后启动joy节点来监听手柄输入，并且启动另一个ROS订阅者程序接收来自joy的消息并将其转换为适当的“Twist”格式后再发布到`turtle1cmd_vel`。 在“catkin_ws”目录下，你可能会发现有关于构建和运行此项目所需的文件如源代码、配置设置及消息定义等。使用catkin工具可以编译这些资源并在实际环境中测试Xbox手柄对小乌龟的控制效果。 综上所述，这个实践案例结合了硬件设备接口、操作系统环境以及编程技术，并提供了一个直观的学习平台帮助开发者更好地掌握ROS系统的操控机制和原理。通过动手操作能够提升你的ROS编程能力并深入理解相关硬件接口及实时控制系统的工作方式。
     
  • ROS开发中的QT插件控制小乌龟
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    本教程介绍如何在ROS（机器人操作系统）中使用QT插件来实现对小乌龟（TurtleSim中的角色）的高级图形化控制。适合有一定ROS和QT基础的学习者深入学习交互式机器人编程技巧。 本段落将探讨如何在 ROS 开发环境中使用 QT 插件来操控小乌龟（TurtleBot）模拟器。 首先，我们将讨论如何在 Ubuntu 16.04 上安装 QT-ROS 插件。这个插件会自动处理 QT 的安装，因此你不需要单独安装 QT。要开始安装，请打开终端并执行以下命令： 1. 添加 PPA (Personal Package Archive)： ``` sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrongqt-libraries-xenials sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrongppa ``` 2. 更新软件列表并安装插件： ``` sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros ``` 如果在过程中遇到任何问题，可能需要移除旧的 PPA，并执行以下命令来清理相关文件： ```bash sudo add-apt-repository --remove ppa:beineriopt-qt57-xenial sudo add-apt-repository --remove ppa:beineriopt-qt571-xenial sudo rm etcaptsources.list.dbeineri-opt-qt57-xenial-xenial.list sudo rm etcaptsources.list.dbeineri-opt-qt571-xenial-xenial.list ``` 安装完成后，可以通过在终端输入 `qt` 并按 Tab 键检查是否已成功安装 QT-ROS 插件。启动 QT Creator，你应该能看到关于 ROS 的创建选项。 接下来，我们将学习如何使用 QT 编写 ROS 程序。首先，在你的系统中创建一个新的 ROS 工作空间并命名它为 `catkin_qt` 和源代码目录 `src`： ``` mkdir -p catkin_qtsrc ``` 然后运行 QT Creator 插件 `qtcreator-ros`，并在其中创建一个新项目，命名为 `catkin_qt`。选择之前创建的工作空间路径。 在工作区中，你需要创建一个 ROS 包以进行测试程序的开发。为此，在 QT 界面中的 `src` 文件夹上右键点击，并打开终端。然后输入以下命令来生成名为 `rostest` 的 QT 功能包： ``` catkin_create_qt_pkg rostest ``` 确保已经安装了建包工具，如 `ros-kinetic-qt-ros`。同时，需要将 `catkin_qtdevelsetup.bash` 路径添加到环境变量中。 在 QT Creator 中设计用户界面时，请放置四个按钮分别表示上、下、左、右，并为每个按钮编写点击事件的处理程序。例如，在 `qnode.hpp` 文件中，注释掉 `void run()` 函数并添加相应的控制指令。同时，在 `qnode.cpp` 文件中编写 ROS 通信代码，包括订阅和发布话题以实现对小乌龟移动的远程操控。 总结一下，使用 QT-ROS 插件开发 ROS 应用程序的过程主要包括安装插件、创建 ROS 工作空间和 QT 项目、设计用户界面、编写控制逻辑以及实现 ROS 通信。这种方式使开发者能够结合 QT 的图形界面优势与 ROS 的机器人功能，构建出具有直观交互界面的机器人应用程序，比如用于操控小乌龟模拟器。
     
  • 乌龟机器人：基于PID的位置控制方案
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    本文介绍了针对乌龟机器人的位置控制系统设计，采用PID控制算法实现精准定位，探讨了参数调节对系统性能的影响，并提供实验结果验证。 Flytbase分配系统配置：Ubuntu 16.04 和 ROS-Kinetic 克隆存储库并使用“catkin_make”进行构建 步骤如下： ``` git clone cd turtlebot catkin_make source devel/setup.bash ``` 可以利用同一节点但采用不同的配置文件来实现所有目标。以下是参数说明： K1：直线运动的比例增益 I1：线性运动的积分增益 D1：线性运动的微分增益 K2：角运动的比例增益 I2：角运动的积分增益 D2：角运动的微分增益 Goal_set: 标志，表示是否读取目标参数。 初始/X: 乌龟的起始X坐标 初始/Y: 乌龟的起始Y坐标 半径: 目标3特定于圆的目标半径参数 速度: 目标3所需的速度参数 maximum_acceleration：允许的最大加速度限制 maximum_deacceleration：允许的最大减速
     
  • 利用键盘通过ROS控制机器人移动
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    本项目旨在开发一种基于ROS（机器人操作系统）的程序，允许用户仅使用键盘指令来操控机器人的运动。通过简单的按键操作，可以实现对机器人位置和姿态的精确控制，为机器人编程初学者提供了一个直观的学习平台，并在机器人导航、自动化任务执行等领域有着广泛的应用前景。 关于如何使用键盘控制机器人在ROS中的移动，请参考详细的教程。该教程涵盖了从基础到高级的各种操作技巧和实用建议。链接指向的内容包括了ROS探索专栏的系列文章，在那里可以找到更多相关的信息和资源。不过，为了遵守要求，这里不提供具体的网页地址或联系方式。
     
  • 《ROS机器人编程》中文版/精通ROS机器人编程
    优质
    本书为ROS（Robot Operating System）机器人编程提供全面指南，涵盖从基础概念到高级应用的技术细节，适合希望深入掌握ROS技术的开发者和研究人员阅读。 《ROS机器人编程：从基本概念到实战应用》（入门经典），以及《精通ROS机器人编程》，这两本书涵盖了从基础理论到实际项目开发的全面内容。
     
  • 在ROS系统中使用手势识别来操控乌龟的移动
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    本项目介绍如何在ROS（机器人操作系统）平台上通过手势识别技术实现对虚拟乌龟的精准控制。参与者将学习到从硬件设置、软件编程到实际操作的各项技能，为探索人机交互领域打下坚实基础。 在Linux操作系统中使用ROS系统时，会涉及到节点通信和功能包的使用。特别是利用OpenCV进行手势识别及其应用的情况。本项目是通过手势识别来控制乌龟的运动。
     
  • 利用ROS控制多台Pioneer机器人
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    本项目旨在通过ROS（Robot Operating System）平台实现对多台Pioneer机器人的协同控制与调度，提升其在复杂环境下的自主导航和协作能力。 在ROS环境下实现Pioneer 3移动机器人的单个多机器人控制，并通过安卓手机对其进行操控。
     
  • 机器人控制仿真程序.zip_机器人控制_机器人_MATLAB_机器人仿真
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    本资源为《机器人控制仿真程序》，内含基于MATLAB开发的机器人控制系统及仿真模型，适用于深入学习和研究机器人控制技术。 机器人MATLAB编程课本中的每个程序都非常好。
     
  • 通过串口控制电机的ROS键盘读取例程
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    本项目提供了一个通过ROS系统使用键盘指令经由串口接口来远程操控电机的具体实现方法和源代码示例，适用于机器人技术爱好者与开发者进行学习研究。 该程序利用订阅控制小海龟运动的cmd_vel话题，并读取键盘方向键输入。然后通过串口发送指令到电机控制器以实现前进、后退及转向等功能。这是一套学习ROS控制机器人移动的基础示例。 在使用之前，需要安装ros的serial工具包： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-serial ``` 程序使用的默认是电脑主板自带的9针232串口，但也可以根据实际情况调整为USB转串口设备。要查看当前可用的串行端口，请运行`dmesg`命令；通常情况下，USB转接器对应的设备名称可能是`ttyUSB0`。 为了测试和调试串口连接，可以安装一个名为cutecom的应用程序： ``` sudo apt-get install cutecom ``` 该工具需要root权限才能读取串行端口。运行以下命令启动它，并确保以管理员身份执行。 ``` sudo cutecom ``` 这个项目中使用了两个ROS节点：`serial_example_node1`和`turtle_teleop_key`，但后者是主要的控制节点。 将代码解压到工作空间后进行编译并分别启动这两个节点： ``` rosrun serial_msgs serial_example_node1 rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` 注意保持当前窗口在键盘输入命令的界面中。按下方向键时，串口节点将会接收到数据，并且通过串行端口发送指令。 如果遇到无法打开端口并显示“Unable to open port”的错误提示，则可能是权限问题，请运行以下命令以修改端口访问权限： ``` sudo chmod 666 /dev/ttyS0 ```