Rs_to_Velodyne是一款专为自动驾驶技术设计的实用工具，能够高效地将罗博特森（Robosense）激光雷达生成的点云数据转换成Velodyne格式，便于与多种软件和硬件系统兼容集成。
RS到Velodyne 是一个ROS工具，用于将Robosense点云转换为Velodyne格式的点云，适用于下游算法如LOAM、LEGO-LOAM 和 LIO-SAM等。当前支持 RS-16 和 RS-Ruby LiDAR 的XYZI和XYZIRT两种格式。未来会推出更多LiDAR型号的支持。
使用说明如下：
1. XYZI 格式：对于来自 /rslidar_points 的 XYZI 格式的点云，可以通过以下命令进行转换：
```
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZI
```
输出的点云格式为 Velodyne 格式的XYZIR，并发布到/velodyne_points。
2. XYZIRT 格式：对于来自 /rslidar_points 的 XYZIRT 格式的点云（注意，您需要使用最新的驱动程序才能获取这种类型的点云），可以通过以下命令进行转换：
```
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT
```
输出的点云格式为 Velodyne 格式，并发布到/velodyne_points。
5星
