电赛作品资料：循迹小车DIY制作（含电路图和程序源码）- 电路方案

简介：
本项目提供了一款循迹小车的完整设计方案，包括详细的电路图及程序源代码。旨在帮助电子竞赛参赛者与爱好者们了解并实践自动循迹技术。 该智能小车基于STC12LE5412AD单片机设计，硬件组成包括反射式光电轨迹采样电路、MCU控制部分、直流电机H桥驱动器以及小车USB下载RF接口等模块。此项目是对“寻迹小车”的升级，在结构上进行了改进，码盘从原来的每圈10（或20）个增加到了50（或100）个；同时优化了电机的驱动防护逻辑，既能实现四个状态控制以避免短路现象，又减少了PWM控制所需的软件资源消耗，并且一个电机只需要使用3个I/O口（而原来需要4个）。其余部分没有进行大的改动。因此，在程序修改上只需针对新的电机驱动部分进行调整。 为了更好地利用PCA硬件来实现PWM功能，以便日后可以支持RTOS的运行环境，暂时取消了对PWM频率的调节能力；在未来有更佳方案时再作考虑。鉴于该小车需要支持所有寻迹功能，故将整个程序模块化处理以方便阅读和调试。具体来说： 1. 主控程序：负责调度消息、初始化系统； 2. 电机驱动模块：包含与电机控制相关的全部函数，接受不同的指令并执行相应的动作； 3. 轨迹采样模块：涉及所有轨迹信息的采集及处理过程，并输出最终的状态结果； 4. 走轨迹控制模块：根据获取到的信息和设定策略发出对应的电机操作命令；同时该部分也包含了调试相关的功能。