可用于树莓派控制机械狗的完整代码

简介：
这段代码提供了一套完整的解决方案，用于在树莓派上编程和控制一个机械狗的各项功能，适合机器人爱好者的实践应用。 通过三轴身体姿态控制，这款基于树莓派的波士顿动力狗可以实现两种运动模式：一种是小跑姿态，在这种四相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动以达到更快的速度。软件部分运行在安装了Ubuntu 16.04操作系统的树莓派3B计算机上。 为了组装这套设备，首先需要准备一个价值约230元人民币的树莓派3B开发板。此外还需要以下组件： - I2C接口伺服驱动PCA9685，价格不到30元； - 12个PDI-HV5523MG伺服电机，单个价格约为70+元； - 一块I2C接口的16×2液晶显示器。 电池方面选用的是容量为4000mAh、电压等级为2S的锂电池，并直接连接到电源伺服上，此部分的成本大约在160元左右。稳压器采用HKU5 5V/5A UBEC来给树莓派、液晶面板和PCA9685控制板供电，价格约为45元人民币。 综合以上所有部件以及3D打印机的费用，整套设备的成本预计不会超过4000元人民币。这甚至比斯坦福大学研发的一款廉价开源四足机器人Pupper的成本（大约在600-1000美元之间）还要低一些。