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使用 Unity ML-Agents 训练工业机械臂达到目标点的数字孪生技术

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简介：
本项目采用Unity ML-Agents开发，旨在训练工业机械臂通过深度学习自主移动至指定位置。创建真实设备的虚拟模型以优化其性能和效率，实现精确控制与操作。 使用Unity版本2021.3.0f1训练机械臂抓取目标物体大约需要几十分钟的时间，并且可以调整目标物体出现的范围。

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  • 使用 Unity ML-Agents 训练工业机械臂达到目标点的数字孪生技术
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    本项目采用Unity ML-Agents开发，旨在训练工业机械臂通过深度学习自主移动至指定位置。创建真实设备的虚拟模型以优化其性能和效率，实现精确控制与操作。 使用Unity版本2021.3.0f1训练机械臂抓取目标物体大约需要几十分钟的时间，并且可以调整目标物体出现的范围。
     
  • Unity中的数字孪生与机械臂控制
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    本课程聚焦于利用Unity平台实现数字孪生技术及机械臂仿真控制，涵盖3D建模、物理引擎应用和脚本编程等关键技术环节。 数字孪生技术的关键之一是实现虚实联动。目前通过Unity滑动条来实现机械臂的虚实交互控制。
     
  • 【数字孪生】Unity中的机械臂虚拟控制演示
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    本视频展示了在Unity平台上利用数字孪生技术进行机械臂的虚拟操控演示。通过高度精确的模拟环境，用户可以直观地操作和测试机械臂程序，大大提高了开发效率与安全性。 本项目包含多个机械臂，并可调节每个关节的运动角度。通过输入滑动条数值来实现控制，后期可以将滑条控制改为实际数据控制，最终实现数字孪生功能。项目的压缩包内包含了所有必要的文件，打开后可以直接运行，使用的是2021f版本。
     
  • 数字孪生技术及其工程应用（技术基础、制造数字孪生、数字孪生工厂及城市）.pptx
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    本PPT详细探讨了数字孪生技术的基础理论与实践应用，涵盖从构建制造行业的数字孪生模型到创建智能化的数字孪生工厂和城市的全过程。 数字孪生技术与工程实践包包含280页内容，涵盖了数字孪生技术基础、制造领域的数字孪生应用、数字孪生工厂以及数字孪生城市等方面的内容。
     
  • 数字孪生技术及其工程应用.pdf
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    《数字孪生技术及其工程应用》一书深入探讨了数字孪生的概念、原理和技术实现方法，并结合实际案例分析其在工程建设领域的广泛应用。 数字孪生技术与工程实践.pdf 该文档探讨了数字孪生技术及其在实际工程项目中的应用。
     
  • Unity 数字孪生 Perspective 插件
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    Unity数字孪生Perspective插件是一款专为开发者设计的工具包，它集成了创建高效、交互式数字孪生所需的核心功能，包括优化的数据可视化和模型集成能力。该插件通过增强Unity编辑器的功能，使用户能够轻松构建复杂而真实的3D场景，适用于城市规划、工厂模拟等多个领域。 对于release版本，请访问官网申请密钥。对于Free trial | Prespective版本，如果有需要下载的内容可以直接进行下载。
     
  • 2021年数字孪生技术的应用白皮书
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    本白皮书深入探讨了2021年数字孪生技术在各行业的应用现状与趋势，旨在为相关领域的研究和实践提供参考。 2021年数字孪生技术应用白皮书详细介绍了该年度内数字孪生技术的发展趋势、关键技术以及在各行业中的实际应用场景。通过分析当前的技术挑战与未来发展方向，为相关领域的研究者及从业者提供了宝贵的参考信息和指导建议。
     
  • 点云配准技术在机械臂抓取中的应用
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    本研究探讨了点云配准技术在提高机械臂抓取精度与效率方面的应用，通过精确匹配物体模型和实际位置，增强机器人自主作业能力。 基于Point Pair Features（PPF）的6D姿态估计方法是一种在机器视觉领域广泛应用的技术，用于提取物体的位置和姿态信息。著名的Halcon软件中的Surface Matching模块就是在这一技术基础上进行了优化改进。
     
  • 室内环境中移动机械臂的目标抓取技术.caj
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    本文探讨了在室内环境下，针对移动机械臂实现目标物体精准抓取的关键技术与算法研究，包括定位、路径规划及避障策略。 随着科学技术的进步，机器人在人类生产和生活中的作用日益重要。移动机械臂是一种将机械臂安装于移动机器人的平台上的设备。它不仅具备环境感知与自主导航的能力，还拥有灵活的操作特性，在工业生产、智能服务、太空作业及排爆侦察等领域得到了广泛应用。本段落聚焦于移动机械臂的排爆任务，并重点探讨室内环境下其建图和导航技术以及目标识别与抓取的关键问题。主要研究工作包括：（1）在Turtlebot2移动机器人平台上安装PhantomX_ARM机械臂，构建了移动机械臂系统；同时配备了RPLIDAR A2激光雷达传感器进行环境感知。