卡尔曼滤波器构建的AHRS系统，适用于陀螺仪、加速度计和磁力计的数据融合。

简介：
卡尔曼AHRS是一个基于卡尔曼滤波器的AHRS C++库，其中集成了传感器校准和倾斜补偿功能。该库能够与陀螺仪、加速度计以及磁力计等传感器协同工作，构建出一种无需依赖性，通过模板实现，并且避免了动态内存分配的系统。 卡尔曼AHRS特别适用于Linux平台以及各种实时嵌入式设备的应用场景。 为了验证其性能，我们在Raspberry Pi上使用Pololu Minimu-9 v5进行了测试。 构建过程遵循标准的CMake程序流程；具体而言，需要在项目目录下执行“mkdir build”和“cd build”命令，随后运行“cmake ..cmake --build .”来获取该库。 重要的是，该库并非采用系统范围的安装方式，而是建议将源代码放置在项目中，并利用`add_subdirectory(lib/minimu)`和`target_link_libraries(target ahrs::ahrs)`进行链接。 为了充分利用AHRS系统，开发者需要实现一个Sensor接口，该接口包含一个名为“read”的方法，并为每个AHRS传感器执行此操作。