基于自适应模糊滑模的动力学控制在移动机器人中的应用（2011年）

简介：
本文探讨了将自适应模糊滑模控制策略应用于移动机器人的动力学控制中，以提高其运动性能和稳定性。研究于2011年完成。 针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题，本段落提出了一种结合自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合算法。通过采用自适应分流运动学控制方法解决了由于初始位姿偏差较大而引起的速度突变问题；利用滑模控制的稳定性和鲁棒性优势来应对机器人的参数和非参数不确定性挑战，同时引入了基于自适应调节算法的模糊控制系统以调整滑模控制器中的增益设置。这种方法能够增强系统对随机不确定性的适应能力，并有效消除滑模控制中常见的输入抖振现象。设计过程中采用了Lyapunov方法确保整个系统的稳定性和收敛性。仿真结果表明，该混合控制器可以产生平滑的速度输出信号，从而提高非完整移动机器人的轨迹跟踪性能和稳定性。