UR3柔顺控制器

简介：
UR3柔顺控制器是专为小型自动化应用设计的高度灵活和精确的控制设备，适用于精密装配、检验及科研等领域。 此存储库为带有UR5机械臂的Ridgeback移动机器人提供了多个控制器。 该软件包在ridgeback + UR5平台上实现了一个导纳控制器（有关控制体系结构，请参见下文）。 该软件包为UR5臂提供了一种笛卡尔速度控制器，使用ROS控制技术。 此程序包为平台提供了一个简单的避障方法。它利用激光传感器来检测最近的障碍物，并移除朝向障碍物方向的速度分量。 此软件包包含一系列启动文件和ROS设置，以便于启动真实机器人及模拟器环境。 该软件包使机器人能够在自身参考框架中追踪目标（包括自动校准），使用的是mocap系统。 它定义了消息类型“PoseTwist”（标准ros/geometry_msgs姿势与扭曲的组合）。