Matlab中计算欧拉角到旋转矩阵的代码 - RobEx03_FANUC-URDF：UniSA机器人课程作业

简介：
本作业为UniSA机器人课程的一部分，主要内容是编写MATLAB代码实现从欧拉角转换至旋转矩阵的过程，并应用于FANUC和URDF格式中的机器人模型。通过实践加深对机器人学中坐标变换的理解与应用。 机器人课程@UniSa的第三个练习。 2020-2021学年。 任务包括： 1. 导出FANUC机器人的DH参数。 DH参数可以从相关文档获取。 2. 将DH参数转换为URDF，并使用urdf_tutorial中的display.launch在RViz中可视化该机器人。已有URDF文件可用。 3. 创建一个fanuc_moveit_config包并在RViz中进行机器人模型的可视化展示。 4. 在RViz中显示TF（变换框架），并编写ROS节点来计算和输出所有关节的所有参考系中的末端执行器的TF信息。 5. 根据得到的TF数据，计算平移向量、旋转矩阵、欧拉角以及轴-角度表示，并将结果与手动在MATLAB中进行的相应计算对比验证。 特别注意：机器人型号为FANUC M-20iA。