PID控制器的MATLAB代码-自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl)

简介：
本项目提供基于MATLAB的PID控制器代码，用于实现自适应巡航控制系统。通过调整参数优化车辆在不同路况下的自动跟车性能。 本段落概述了在MATLAB环境中使用PID控制器实现自适应巡航控制系统的代码设计与应用方法。通过Faster R-CNN技术结合KITTI数据集中的视频资料来识别高速公路上的车道线、汽车及交通信号灯等元素，同时利用多种图像处理和相机校准手段以确定检测到的物体在三维空间相对于本车的位置信息。 此外，在MATLAB SIMULINK框架内实现了一个基于PID控制系统的模型，该系统能够执行具备车道保持功能的现代巡航控制系统。为了验证其性能与鲁棒性，还应用了信号时态逻辑规范来进行模型检查和测试。 要启动此代码，请在Matlab 2020中创建一个新的项目，并导入相关文件。主要运行程序位于MP1_b_source文件夹中的ACCBreach_MP1_b.m文件内。带有MP1_a标识的所有文档主要用于本车的PID控制器设计，而MP1_b_source目录下的其他资源则与视觉系统协同工作，共同驱动基于Faster R-CNN算法实现的PID控制系统。 该模型通过使用专为公路驾驶准备的KITTI数据集进行训练和校准。