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机器人轨迹规划（包括关节空间与笛卡尔空间）

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简介：
本课程聚焦于机器人技术中的轨迹规划问题，深入探讨了关节空间及笛卡尔空间内的路径优化策略，涵盖理论基础和实际应用案例。 使用Robotics Toolbox for MATLAB完成了一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划的代码编写工作。

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  • 机器人轨迹规划（包括关节空间与笛卡尔空间）
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    本课程聚焦于机器人技术中的轨迹规划问题，深入探讨了关节空间及笛卡尔空间内的路径优化策略，涵盖理论基础和实际应用案例。 使用Robotics Toolbox for MATLAB完成了一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划的代码编写工作。
     
  • 基于Matlab机器人工具箱的关节角度与笛卡尔空间轨迹规划
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    本研究利用MATLAB机器人工具箱探讨了关节角度及笛卡尔空间中的轨迹规划技术，旨在优化机器人的运动路径和效率。 本项目基于机器人工具箱10.4版本开发，实现了关节角度空间轨迹生成与规划以及笛卡尔空间中的圆弧和直线轨迹的生成与规划功能，并提供了四种不同的运动方式：匀速运动、带抛物线过渡段的轨迹规划、三次多项式轨迹规划及五次多项式轨迹规划。整个项目采用模块化设计思路，便于后续优化改进。 在具体实现中，系统能够自动适应不同自由度的数量需求，默认配置为5自由度机器人，并且提供了用户友好的界面操作体验。此外，在该软件包内部还集成了错误分析器功能，可以直观地展示轨迹生成过程中遇到的问题所在及其原因分析。 本项目旨在提供一个强大而灵活的工具箱来满足大多数用户的轨迹规划需求。需要注意的是，请务必使用指定版本（机器人工具箱10.4）以确保求逆解函数的有效性；由于后续更新可能影响部分功能，因此建议在出现问题时及时寻求技术支持。
     
  • 笛卡尔空间中的直线轨迹规划
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    本文探讨了在笛卡尔坐标系中进行直线路径规划的方法与技术，旨在提高机器人运动控制的精确性和效率。 使用Qt编写了一个笛卡尔空间直线轨迹插值算法，并将插值结果保存到文件中。利用Matlab绘制了直线轨迹以及速度加速曲线。在速度规划方面采用了梯形速度规划方法。插值算法的代码可以通过Qt打开，而轨迹的结果则可以借助Matlab进行读取并绘图查看以供分析。
     
  • 笛卡尔空间中的圆弧轨迹规划
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    本研究探讨了在笛卡尔坐标系中实现精确圆弧路径规划的方法，结合数学建模与算法优化，旨在提高机器人运动控制的准确性和效率。 使用Qt编写了笛卡尔空间圆弧轨迹插值算法，并将插值结果保存到文件中。利用Matlab绘制出圆弧轨迹及速度加速曲线，其中速度规划采用梯形速度规划方法。插值算法代码可以通过Qt打开，而轨迹结果显示则通过Matlab进行可视化查看。
     
  • 【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学及直线轨迹规划（含关节空间和笛卡尔空间规划）.rar
    优质
    本资源详细介绍了SCARA机器人的正向与逆向运动学原理及其直线轨迹规划方法，涵盖关节空间与笛卡尔空间的路径规划技术。适合机器人学习者深入理解机械臂控制理论。 【机器人学习】SCARA机器人正逆运动学分析与直线轨迹规划.rar
     
  • 码垛机器人轨迹规划研究（含关节与笛卡尔空间规划）（附MATLAB代码、Word文档及SolidWorks模型）.rar
    优质
    本资源包含对码垛机器人的路径规划进行深入研究，涵盖关节空间和笛卡尔空间两种方式。内容包括详细的理论分析、MATLAB仿真代码以及使用SolidWorks创建的机器人模型，附带全面说明文档。适合机械工程及自动化领域的学习与科研参考。 码垛机器人轨迹规划项目包括MATLAB程序、Word报告以及SolidWorks模型。
     
  • 三自由度机器人的轨迹规划（含关节与笛卡尔空间规划）（附带MATLAB代码、Word文档及SolidWorks模型）
    优质
    本项目提供了一个三自由度机械臂的轨迹规划解决方案，涵盖关节空间和笛卡尔空间的路径设计。资源包括详细的MATLAB代码、研究报告以及精确的SolidWorks三维模型，为机器人运动学与控制研究提供了全面的支持。 三自由度机器人轨迹规划包括关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划，并且包含MATLAB程序、Word报告以及SolidWorks模型。
     
  • 基于Matlab仿真的机械臂末端执行器笛卡尔空间轨迹规划
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    本研究利用MATLAB仿真环境，探讨了机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的路径规划算法，旨在优化其运动控制精度与效率。 my_robot.m是本项目机械臂的DH表。traj_planning.m使用了MATLAB的RTB工具箱进行关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试。traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m提供了关节空间的轨迹规划示例，其中包括重写了jtraj函数并增加了三次多项式轨迹规划功能（通过Five_interp.m实现）。项目中所用到的所有自定义函数都放在了functions文件夹里，而一些机械臂的CAD模型则存于robot_model文件夹。
     
  • 毕业设计(5)—笛卡尔空间轨迹规划（直线和圆弧）.doc
    优质
    本文档为毕业设计系列之一，专注于笛卡尔空间中的轨迹规划技术，详细探讨了直线与圆弧路径的生成算法及其应用。 毕设（5）—笛卡尔空间轨迹规划（直线、圆弧）。该文档主要探讨了在笛卡尔空间内进行直线与圆弧路径的规划方法和技术细节。
     
  • 基于MATLAB的机械臂笛卡尔空间直线轨迹规划仿真程序
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    本简介提供了一种基于MATLAB开发的机械臂直线轨迹规划仿真工具。该程序能够实现机械臂在笛卡尔空间中的精确路径控制与模拟，适用于教学、研究及机器人运动算法设计。 在机械臂作业过程中，我们常常希望末端执行器能够在空间中的两个距离较远的点之间进行直线运动。对应的轨迹规划方法被称为直线规划。 首先考虑对位置的插补。当已知起始点与目标点的坐标时，我们可以确定一个从起始点指向目标点的向量，该向量的模值等于两点在笛卡尔空间中的距离。 根据精度要求以及规划效率的要求，我们需要确定如何在这条直线上选取n个轨迹点。由起始点到第i个路径点的方向可以用相应的向量来表示。