LSM9DS1-AHRS:Mahoney 3D滤波器与倾斜罗盘，支持传感器校准

简介：
该资源为支持Arduino平台及LSM9DS1系列传感器的Mahony AHRS融合算法与磁倾角补偿罗盘模块，通过Arduino Pro Mini的I2C总线与Adafruit LSM9DS1分支模块进行集成，支持编写及测试功能。 于2021年3月发布的新版本中引入了改进型Mahony滤波算法。该算法采用与传统方法不同的参考坐标系，其中West方向替代地磁北极，而Up则代表当地的垂直向上。这种设计似乎较Madgwick编码的常规方法具有更快的收敛速度，原因可能在于采用了正交轴向量作为参考。 本罗盘的标准配置中，Y轴方向设定为地理北方。该模块内置了对用户当地磁偏角校正的支持，并可通过修改代码中的方位角参数（如yaw或北偏）来实现对罗盘基准的调整。 在标准传感器坐标系定义方面，Mahony融合滤波算法采用了X-Y平面作为基准面，其中X轴指向北方，Y轴垂直向上。