无人驾驶基本算法简介

简介：
《无人驾驶基本算法简介》：本文将介绍自动驾驶领域中的核心算法，包括感知、定位、决策和控制等关键技术，为读者揭开智能驾驶背后的奥秘。 本段落将自动驾驶算法分为三个主要部分：场景识别、路径规划及车辆控制。每一类包含多种不同的算法。例如，在场景识别中需要使用定位、物体检测以及追踪的算法；在路径规划方面，通常包括任务和运动规划两大部分；而车辆控制则涉及路径跟随等技术。图1展示了这些基本算法之间的数据流与相互关系。 接下来本段落将依照此结构组织内容，并依次介绍自动驾驶平台上的相关算法。其中，定位是实现自动驾驶功能中最基础且关键的问题之一，在城市道路环境中尤其重要，因为其精确度直接影响到整个系统的可靠程度。Autoware采用了NormalDistributionTransform(NDT)配准技术来提升车辆的定位精度；并且为了进一步提高这一性能指标，还结合了高质量3DLidar传感器的应用及其他方法进行了优化改进。