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Base Control: WeChangeTech ROS 机器人移动底座操控包

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简介：
Base Control: WeChangeTech ROS 机器人移动底座操控包 是一款专为ROS系统设计的强大工具包，旨在简化和优化机器人移动底座的操作与控制流程。 通讯协议数据构成 串口波特率：115200, 1停止位，8数据位，无校验 约定： 1. 上位机往下位机发送的消息功能码为奇数；下位机往上位机发送消息的功能码为偶数。 2. 帧长度表示整个数据包的长度，包括从帧头到校验码的所有内容。 3. ID用于标识下位机编号，并预留级联设计空间。 4. 预留字段供后续协议扩展使用。 5. CRC校验采用一字节CRC-8/MAXIM方式。 线速度单位为m/s；角速度单位为rad/s（弧度制）；角度单位为度（角度制） 帧结构： 帧头 | 帧长度 | ID | 功能码 | 数据 | 预留位 | CRC校验 0x5a | 0x00 | 0x01| 0xXX | 0xX | | 注：此处功能码和数据部分使用了通用地标示符，具体数值需根据实际通信需求确定。

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  • Base Control: WeChangeTech ROS 机器人移动底座操控包
    优质
    Base Control: WeChangeTech ROS 机器人移动底座操控包 是一款专为ROS系统设计的强大工具包，旨在简化和优化机器人移动底座的操作与控制流程。 通讯协议数据构成 串口波特率：115200, 1停止位，8数据位，无校验 约定： 1. 上位机往下位机发送的消息功能码为奇数；下位机往上位机发送消息的功能码为偶数。 2. 帧长度表示整个数据包的长度，包括从帧头到校验码的所有内容。 3. ID用于标识下位机编号，并预留级联设计空间。 4. 预留字段供后续协议扩展使用。 5. CRC校验采用一字节CRC-8/MAXIM方式。 线速度单位为m/s；角速度单位为rad/s（弧度制）；角度单位为度（角度制） 帧结构： 帧头 | 帧长度 | ID | 功能码 | 数据 | 预留位 | CRC校验 0x5a | 0x00 | 0x01| 0xXX | 0xX | | 注：此处功能码和数据部分使用了通用地标示符，具体数值需根据实际通信需求确定。
     
  • 利用键盘通过ROS控制机器人移动
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    本项目旨在开发一种基于ROS（机器人操作系统）的程序，允许用户仅使用键盘指令来操控机器人的运动。通过简单的按键操作，可以实现对机器人位置和姿态的精确控制，为机器人编程初学者提供了一个直观的学习平台，并在机器人导航、自动化任务执行等领域有着广泛的应用前景。 关于如何使用键盘控制机器人在ROS中的移动，请参考详细的教程。该教程涵盖了从基础到高级的各种操作技巧和实用建议。链接指向的内容包括了ROS探索专栏的系列文章，在那里可以找到更多相关的信息和资源。不过，为了遵守要求，这里不提供具体的网页地址或联系方式。
     
  • 基于ROS的Turtlebot3移动机器人基本操作指南
    优质
    本指南详细介绍了如何使用ROS操作系统进行Turtlebot3移动机器人的基本设置与操控方法，适合初学者快速入门。 中文教程可以在网站上找到；官方教程可以从机器人手册获取。 需要注意的是，在ROS环境中，为了使Turtlebot与远程PC之间能够进行通信，需要设置IP地址。 - 在PC端配置中： - 导入.bashrc文件：`nano ~/.bashrc` - 设置环境变量： ``` export ROS_MASTER_URI=http://:11311 export ROS_HOSTNAME= ``` - Turtlebot端配置： - 同样在.bashrc中设置以下环境变量： ``` export ROS_MASTER_URI=http://:11311 ```
     
  • 关于ROS的移动机器人教学指南
    优质
    本教学指南旨在为初学者提供全面学习ROS（机器人操作系统）环境下移动机器人的开发与应用知识。涵盖从基础概念到高级技术的实践教程。 ROS是一个用于编写机器人软件的灵活框架，集成了大量的工具、库和其他资源，极大地简化了机器人的开发过程。作为一个分布式系统，ROS中的每个模块都可以单独设计并封装成独立的功能包，为研究者提供了一种高效的协作方式。
     
  • 基于STM32的ROS机器人底盘程序
    优质
    本项目基于STM32微控制器开发了一款支持ROS操作系统的机器人移动底盘控制程序，实现了精确的运动控制和灵活的任务调度。 ROS机器人使用STM32底盘代码，包括PID算法、IMU九轴陀螺仪以及上位机串口通讯和PWM控制电机的功能。
     
  • 智能履带式移动机器人底盘平台
    优质
    智能履带式移动机器人底盘平台是一款集成了先进传感器和控制算法的高度自主化机器人平台。其坚固耐用的设计适用于各种复杂地形，广泛应用于工业检测、救援服务及科研教学等领域，为用户提供可靠的移动解决方案。 MID-01 是一款具备卓越稳定性和越野性能的中型履带机器人底盘。它采用经典的克里斯蒂式独立悬挂设计，配备8组悬挂臂及自张紧悬架系统，使整车重心较低，具有出色的爬坡越障能力，在户外复杂地形上也能保持平稳行驶。这为摄影提供了理想的摄像环境。 通过安装摄像机、自主导航、GPS和惯性导航等扩展设备，MID-01 可广泛应用于巡检、安防及科研等多个领域。
     
  • ROS：基于Python的机器人操作系统（ROS）
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    ROS，即机器人操作系统，是一款灵活且强大的框架，广泛应用于机器人软件开发。本课程侧重于使用Python语言在ROS平台上进行编程和项目实践。适合希望深入理解机器人技术原理并参与实际开发的研究人员及工程师学习。 基于Python的机器人操作系统（ROS）为用Python 3编写的基于Raspberry Pi的机器人提供了一个平台，并且其原型硬件实现是KR01机器人。传感器与电机控制器之间的主要通信通过I²C进行，使用了杠杆开关保险杠、Sharp/Pololu红外距离传感器以及Pimoroni公司的Breakout Garden系列中的多种传感器。KR01机器人采用了PiBorg的ThunderBorg电机控制器和UltraBorg超声波及伺服控制板。 该系统具有以下特点：通过有限状态机进行任务优先级排序；使用消息队列实现通信，采用仲裁器协调多个模块间的操作，并支持编码器里程计用于精确的运动控制。在启动时会自动扫描I²C总线以发现可用设备并完成相应的配置工作。此外，还可以通过YAML文件对系统参数和功能进行灵活配置。 新西兰个人机器人小组（NZPRG）博客上提供了更多信息，有兴趣的朋友可以自行查找相关资料了解详情。
     
  • Webots与ROS学习笔记(3)：四轮移动机器人
    优质
    本篇笔记聚焦于使用Webots和ROS开发四轮移动机器人的过程，涵盖了仿真环境搭建、硬件模拟及软件编程等关键步骤。 Webots+ROS学习记录（3）——四轮移动机器人 一、四轮移动机器人模型 本教程的目标是从零开始构建你的第一个机器人。该机器人的设计包括一个主体、四个车轮和两个距离传感器。最终的成品如图1所示，从上方视角观察机器人的坐标关系则见于图2。 二、步骤 a) 创建一个新的仿真项目，并建立一个新的工程文件，在其中添加地面、墙壁以及照明元素（ground, the walls and the lighting）。将此world文件保存为4_wheels_robot.wbt。在详细说明如何构建机器人模型之前，需要先了解一些基本定义：包含Solid节点及其所有派生节点的集合称为solid节点；同样的规则适用于Device和R等其他类型。