DS-SLAM编译问题汇总

简介：
《DS-SLAM编译问题汇总》是一份详细记录了在开发和使用DS-SLAM过程中遇到的各种编译错误及解决方案的手册。它旨在帮助开发者快速定位并解决相关技术难题，促进机器人自主导航领域的研究与应用。 在进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）开发时，DS-SLAM是一个常见的框架。编译DS-SLAM时常会遇到各种问题，特别是当涉及到依赖库如Caffe、CUDA和CUDNN时。 一篇总结了这些问题的文章中提到，在尝试使用特定版本的caffe-segnet-cudnn7进行编译时，需要将所有`CMakeLists.txt`文件中的路径从原来的cudnn5更新为新版本的目录。如果在编译过程中遇到“c++ internal compiler error KILLED”的错误，则可能是因为并行任务过多导致内存资源不足。解决方法是减少`make -j12`中并行度，比如改为`make -j8`甚至更低至`make -j2`。 另一个常见的问题是：“*** No rule to make target ...”。这表示CMake无法找到构建目标的规则。为了解决这个问题，在对应的目录下的`CMakeLists.txt`文件中需要修改路径设置，例如将原来的路径“......liblibORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.so”改为“......buildlibORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.so”。此外，如果在`CMakeLists.txt`中有类似`${PROJECT_SOURCE_DIR}lib`的库输出目录被注释掉了，则需要取消注释以确保编译产生的库文件能正确地被识别和链接。 总而言之，在编译DS-SLAM或任何大型项目时，请务必确认所有依赖项已安装且版本兼容，并保持良好的编程习惯，如清晰的目录结构及规范化的CMake配置。这将大大减少遇到的问题数量。如果在开发过程中遇到了问题，查阅官方文档、社区论坛以及相关的技术文章通常都能找到解决方案。对于复杂的SLAM系统来说，理解其依赖关系和编译流程是开发者必须掌握的基础技能之一。