MPU-6050模块，包含三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，并提供代码和电路原理图。

简介：
使用芯片MPU-6050（参考MPU-6050数据手册）进行供电，电源电压为3-5V（采用内部低压差稳压技术）。通信方式采用标准IIC通信协议，该芯片内置16位AD转换器，能够输出16位数据。陀螺仪的测量范围涵盖±250、±500、±1000和±2000 °/s，而加速度范围则包括±2g、±4g、±8g和±16g。MPU-6000（参考MPU-6000数据手册）作为全球首例整合性六轴运动处理组件，显著减少了多组件方案中组合陀螺仪与加速器时可能出现的轴间差问题，并有效降低了包装空间。该芯片集成了3轴陀螺仪和3轴加速器，并通过第二个I2C端口连接其他厂牌的加速器、磁力传感器或其他传感器的数字运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎。DMP引擎利用主要I2C端口以单一数据流的形式向应用端输出完整的九轴融合演算技术，并借助InvenSense的运动处理资料库来处理复杂的运动感测数据，从而减轻了对操作系统运算的负担，并为应用开发提供结构化的API。MPU-6000的角速度全格感测范围为 ±250、±500、±1000 和 ±2000°/sec (dps)，能够精确地捕捉快速和慢速动作。同时，用户可程式控制的加速器全格感测范围为 ±2g、±4g、±8g 和 ±16g。产品支持高达400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI传输速率。MPU-6000可在多种电压下工作，VDD供电电压介于 2.5V ± 5%、3.0V ± 5% 或 3.3V ± 5%，逻辑接口 VVDIO 供电为 1.8V ± 5%。该芯片的封装尺寸仅为4x4x0.9mm(QFN)，在业界具有革命性的尺寸优势。此外，该芯片还包含内建的温度传感器，其运作环境中温度变化仅有 ±1% 的变动。应用领域广泛，包括运动感测游戏、增强现实电子稳定 (EIS)、光学稳像 (OIS)、行人导航器“零触控”手势用户接口、姿势快捷方式认证以及智能型手机和平板设备等。它还支持3D遥控器和可携式导航设备等产品。输出数据格式包括六轴或九轴旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格式（Euler Angle forma）。配备了具有 131 LSBs/°/sec 敏感度和全格感测范围为 ±25°/sec 的三轴角速度感测器（陀螺仪），以及可程式控制且范围为 ±2g 到 ±16g 的三轴加速器。通过移除加速器与陀螺仪之间的敏感度差异，降低了设置带来的影响以及传感器的漂移现象。数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎能够减少复杂的融合演算数据量和感测器同步化需求等负担 。运动处理数据库支持Android, Linux 和 Windows 内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术, 免除了客户须另外进行校正的需求 。数字输出的温度传感器及同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS ，同时提供可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别 、摇摄 、画面放大缩小 、滚动 、快速下降中断 、high-G中断 、零动作感应 、触击感应 、摇动感应功能 。VDD供电电压为2.5V±5%、3. V±5%、3. V±5%；VDDIO为1.8V± 5%陀螺仪运作电流: 5mA, 陀螺仪待命电流: 5A；加速器运作电流: 35mA, 加速器省电模式电流: A@1Hz高达4Hz快速模式的I2C, 或最高至2MHz的SPI串行主机接口(serial host interface)内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化 。使用者亲自测试1万 g碰撞容忍度为可携式产品量身订作的最薄包装 (4x4x mm QFN)。