MATLAB尺度变换代码-CPD：C++中相干点漂移点集注册算法的实现

简介：
本项目提供了一个用C++实现的MATLAB尺度变化代码库，用于执行Coherent Point Drift (CPD)算法以进行点云配准。该算法通过优化过程对两个点集合之间进行非刚性变换估计，适用于模式识别和计算机视觉领域中形状匹配与姿态估计等任务。 CPD（Coherent Point Drift）是一种点集配准算法，最初由etal等人开发。这里提供了一个用于运行CPD的C++库。该库可以与另一种广泛使用的点集注册算法ICP进行比较：ICP使点到点的距离最小化，而CPD通过计算每个点与其他所有点之间的误差来实现这一目标。由于这种计算需求很大，因此我们创建了加速高斯变换的方法以提高性能。我们的目标是提供一个比原始的Matlab实现更自由、性能更高的替代方案。 该库支持三种类型的CPD变体： 1. 刚性：使用刚性和平移（包括可选缩放）来对齐两个数据集。 2. 仿射：通过仿射变换和平移来匹配两组点的数据集。 3. 非刚性：采用带有两个参数的非刚性转换函数以实现数据集的对准。 Andriy的参考实施还提供了一种尚未在最新版本库中实现出现的形式，即nonrigid_lowrank注册。此代码已经被测试过并可以正常使用。使用方法可以通过一些命名空间级别的方法来完成： ```cpp #include ``` 这段描述旨在帮助用户了解如何安装和使用这个库，并提供了关于CPD算法及其变体的简要介绍。