ParNMPC：MATLAB中用于非线性模型预测控制（NMPC）的并行优化工具包。

简介：
ParNMPC算法代码，由MATLAB生成，最新版本为1903-11903-1，带来了诸多新功能。该版本对原始对偶内点法进行了显著改进，并优化了用户界面以提升整体性能。此外，还引入了线搜索机制。ParNMPC作为用于非线性模型预测控制（NMPC）的MATLAB实时优化工具包，旨在为NMPC问题的表述、闭环仿真以及部署提供一个简便友好的开发环境。通过ParNMPC，用户可以便捷地构建和定义自己的NMPC问题，该工具包能够自动生成包含单核或多核CPU的自包含C/C++代码。即便仅使用单核处理器，ParNMPC也能展现出卓越的速度（通常计算时间在$\mu$s范围内），而启用并行计算则能显著提升加速比。该工具包特别强调了符号问题表示的使用，并利用OpenMP技术自动实现C/C++代码的并行化生成。值得一提的是，ParNMPC的收敛速度极快，达到了超线性水平，并且具有高度的可并行化程度——最多可利用N个核，其中N代表离散化步骤的数量。这种高加速比使其在复杂控制问题中表现出色。为了方便用户使用，ParNMPC与MATLAB和Simulink无缝集成；您可以选择克隆或直接下载ParNMPC安装包进行部署。请确保您的MATLAB版本为2016a或更高版本，并安装以下必要的工具箱：MATLAB编码器、MATLAB优化工具箱、MATLAB并行计算工具箱以及MATLAB符号数学工具箱；同时需要安装Simulink编码器。