三电机同步协调系统，具备模糊自抗扰控制功能 (2013年发表)。

简介：
鉴于三电机同步协调控制系统中速度与张力之间的耦合性构成了显著的控制挑战，本文首先对三电机同步控制系统的数学模型进行了深入分析，继而提出了一种全新的基于自抗扰控制技术的控制策略。 考虑到三电机同步协调系统固有的特性，针对主电机转速控制环节，我们采用了模糊一阶自抗扰控制器；而对于两两电机间的张力协调控制，则选择了一种模糊二阶自抗扰控制器。为了验证所设计的三电机S7-300协调控制系统的有效性，我们构建了一个实验平台，并对其电机转速控制性能以及张力解耦能力进行了全面的实验评估。实验数据表明，相比于传统的PID控制系统，基于模糊自抗扰控制的三电机同步协调控制系统在动态响应和稳态精度方面均表现出显著提升。更重要的是，该方案成功地实现了速度与张力的解耦，以及两两电机间张力之间的有效解耦，从而展现出快速且稳定的整体控制性能。