(C++)基于直接稀疏里程计的DSO系统源码.zip

简介：
本资源提供了一个基于C++编写的直接稀疏里程计（Direct Sparse Odometry, DSO）系统的完整源代码，适用于视觉SLAM领域的研究和开发。该DSO系统采用高效的稀疏优化技术来估计相机的运动轨迹，并实现高精度的姿态跟踪能力。 ## 项目简介 DSO（Direct Sparse Odometry）是一种用于实时单目视觉里程计及三维重建的开源算法。它直接利用图像中的稀疏特征点来估计相机运动，并通过光度一致性检查优化这些特征点的深度，从而在准确性和实时性之间取得良好平衡，尤其适用于动态场景和快速移动的情况。 ## 项目的主要特性和功能 - 稀疏特征点跟踪：DSO选择并追踪图像中的稀疏特征点来估计相机运动。 - 光度一致性优化：通过光度一致性检查优化特征点深度，提高算法准确性和鲁棒性。 - 实时性能：具备良好的实时处理能力，适用于需要快速响应的应用场景。 - 动态场景适应性：对于动态环境和高速移动具有较好的适应性，能够有效应对非静态条件下的视觉里程计问题。