车辆路径的MATLAB代码-拖拉机拖车轨迹规划

简介：
本项目利用MATLAB编写程序，专注于农业机械中拖拉机拖车的路径规划与优化。通过算法实现高效、安全的拖拉机拖车行驶路线设计。 车辆路径MATLAB代码简介：拖挂卡车的路径规划方法采用自适应同伦热启动法寻找合适的离散程度，并使用一阶显式Runge-Kutta方法解决离散问题，利用Interior Point Method (IPM) 解决非线性规划问题。 工具包括： - MATLAB - AMPL（ipopt） 参考文献：Trajectory Planning for a Tractor with Multiple Trailers in Extremely Narrow Environments: A Unified Approach, IEEE 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 在原代码基础上进行了改进，增加了障碍物的情况。具体来说： - Case1和Case2对比了相同障碍物的情况下车辆初始位置的变化对路径的影响。 - Case1和Case3对比了障碍物轻微左移对路径的影响。 - 在Case4中改变了初始setp值，并观察最后结果中的自适应step变化情况。 在Adaptively Homotopi部分进行了相应的调整。