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Matlab ICPMCC源码:基于最大相关熵准则的ICP算法实现

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简介:
本项目提供了使用MATLAB编写的ICPMCC(迭代最近点最大相关熵准则)算法源代码,旨在通过改进的经典ICP算法来提高点云配准精度。 这段文字描述了基于MCC的ICP算法(CICP)及其变体的Matlab代码,并提供了相关的论文:使用迭代最近点算法和相关熵进行精确二维点集配准;基于点对应和相关熵的鲁棒刚性配准算法;以及利用点到平面距离和相关熵进行激光雷达定位中的精确点集配准。

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  • Matlab ICPMCCICP
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    本项目提供了使用MATLAB编写的ICPMCC(迭代最近点最大相关熵准则)算法源代码,旨在通过改进的经典ICP算法来提高点云配准精度。 这段文字描述了基于MCC的ICP算法(CICP)及其变体的Matlab代码,并提供了相关的论文:使用迭代最近点算法和相关熵进行精确二维点集配准;基于点对应和相关熵的鲁棒刚性配准算法;以及利用点到平面距离和相关熵进行激光雷达定位中的精确点集配准。
  • MATLABICP
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    本简介讨论了利用MATLAB软件平台对迭代最近点(ICP)算法的实现方法。通过详细分析和编程实践,展示了如何在二维或三维空间中应用该算法进行点云数据配准,并优化其性能以适应不同的应用场景需求。 利用ICP算法进行点云拼接的方法涉及详细的手动编程过程,而不是调用MATLAB自带的函数来完成任务。这种方法需要深入理解ICP算法的工作原理,并在代码中实现其核心步骤。通过这种方式可以获得对整个处理流程更全面的理解和控制能力。
  • 迭代近点(ICP)
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    本项目提供了一种高效的迭代最近点(ICP)算法实现,用于精确计算两个点云之间的配准。此开源代码易于集成和扩展,适用于机器人导航、3D建模等领域。 通过C++实现了ICP算法的点云匹配过程,内容包括KdTree搜索算法和SVD算法的实现源码,希望给大家带来参考。
  • Matlab滤波仿真_Huber卡尔曼滤波_IK4_.rar
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    本资源包含基于Matlab实现的最大熵滤波算法及Huber卡尔曼滤波代码,适用于信号处理与噪声抑制研究,文件内含详细说明文档。 本段落介绍了一种结合Huber函数和最大相关熵的抗差滤波算法,并将其与卡尔曼滤波算法进行对比,用于处理GNSS导航定位中的粗差问题。此外,在主函数中还包含了混合高斯随机数生成方法。
  • ICPMatlab.zip
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    本资源提供ICP(迭代最近点)算法在MATLAB环境下的详细实现代码及示例数据,适用于点云配准和三维重建研究。 基于ICP算法的点云匹配在MATLAB中的实现方法包括:利用已知三维点云数据采用直接法进行匹配,并计算不同帧之间的旋转矩阵R和变换矩阵T。整个过程包含以下几个步骤:读取三维数据、去噪处理、点云降采样以及ICP(迭代最近点)算法的匹配操作。
  • MATLAB样本
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    本研究利用MATLAB软件平台实现了样本熵算法的编程与优化,旨在提高复杂时间序列数据处理效率和准确性。 使用MATLAB实现样本熵算法,并在Matlab平台上编写程序以分析医学信号并得出结果。
  • MATLAB二维小交叉图像分割
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    本文提出并实现了一种基于MATLAB平台的二维最大熵与最小交叉熵图像分割方法,有效提升了图像处理精度。 使用MATLAB编写二维最大熵和最小交叉熵算法来实现图像分割,并通过调整灰度值进行图像增强。
  • C++中ICP三维点云配
    优质
    本文介绍了在C++编程语言环境下,利用迭代最近点(ICP)算法对三维点云数据进行精确配准的方法和技术细节。 ICP算法的C++源代码实现的是迭代最近点法(Iterative Closest Points Algorithm)。其核心思想是:根据某种几何特性对数据进行匹配,并假设这些匹配点为对应的假想点,然后基于这种对应关系求解运动参数。再利用这些运动参数变换原始数据,并通过相同的几何特征确定新的对应关系,重复上述过程直至满足特定的终止条件为止。
  • MATLAB图像分割程序
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    本项目提供了一套基于MATLAB环境实现的最大熵法图像分割算法的源代码。通过优化的信息理论方法提高图像处理精度与效率,适用于科研和工程实践中的复杂图像分析需求。 本段落将详细介绍如何使用 Matlab 实现最大熵法图像分割程序的源代码,并解释相关的知识点。 ### 最大熵法图像分割 最大熵法是一种基于信息理论中的“熵”概念来实现图像分割的方法,它通过计算整个灰度级分布的概率密度函数并找到使该概率分布具有最大不确定性的阈值来进行图像的二分。其核心在于确定最佳的分割阈值以使得目标区域和背景区域的信息量达到最大化。 ### 使用 Matlab 实现最大熵法 以下是使用 Matlab 编写的实现代码: ```matlab clear; % 清除工作区中的变量 a = imread(moon.tif); % 读取图像文件 figure, imshow(a); % 显示原始图像 count = imhist(a); [m,n] = size(a); N = m * n; L = 256; % 计算每个灰度级别的分布概率并归一化到 [0,1] count = count / N; %% 每一个像素的分布概率 for i=1:L if count(i) ~= 0 % 寻找第一个非零值的位置,用于计算阈值范围 st=i-1; break; end end for i=L:-1:1 if count(i)~=0 % 寻找最后一个非零值的位置,同样确定阈值的上限 nd = i - 1; break; end end f=count(st+1 : nd + 1); % 提取有效灰度级的概率分布 E=[]; % 计算所有可能分割点处的信息熵总和,并找到最大值对应的分割阈值 Th。 for Th=st:nd-1 Pth=sum(count(1:Th+1)); av1 = 0; % 初始化第一类(灰度小于等于 Th 的像素)的平均相对熵为零 for i = 0 : Th if count(i + 1) > 0.00001 av1=av1-count(i+1)*Pth*log(count(i+1)/Pth); % 计算第一类的信息量贡献 end end %% 第二类(灰度大于 Th 的像素)的平均相对熵计算类似: for i = Th + 1 : L - 1 if count(i + 1) > 0.00001 av2=av2-count(i+1)*(1-Pth)*log(count(i+1)/(1-Pth)); % 计算第二类的信息量贡献 end end E(Th-st+1)=av1 + av2; end % 找到最大熵对应的阈值位置,并确定最终的分割阈值 th。 position=find(E==max(E)); th=st+position-1; for i = 1 : m for j = 1 : n if a(i,j)>th % 根据计算出的最佳阈值进行二元化处理,大于阈值设为255(白色),小于等于则为0(黑色)。 a(i, j) = 255; else a(i, j)=0; end end figure, imshow(a); % 显示分割后的图像结果 ``` ### 知识点总结: 1. **读取与显示**:`imread` 和 `imshow` 函数用于加载和展示图片。 2. **直方图计算**:使用 `imhist` 获取图像的灰度级分布情况。 3. **熵值计算**:通过概率密度函数来评估每个可能阈值下的信息量(即负对数似然)。 4. **最大熵法应用**:寻找使得总的信息量最大的分割点,作为二分图像的最佳阈值。 5. **分割与展示结果**:按照选定的最优阈值将原始图片划分为两个区域,并通过 `imshow` 函数显示处理后的黑白图像。 该代码段演示了如何利用最大熵原理进行有效的图像分割操作。
  • Matlab图像分割程序(二维).zip__图像分割_matlab
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    本资源提供基于Matlab环境下的最大熵法进行二维图像分割的程序源代码。通过运用信息理论中的最大熵原理,该工具实现了高效准确的图像分割技术,适用于科研与教学目的。 本段落介绍了两种计算二维最大图像信息熵的方法。