该研究涉及二自由度并联机器人的动力学建模及其相关研究。

简介：
机器人技术、动力学以及滑模控制和自适应控制是本研究的核心领域。针对不同研究中心的机器人应用场景，我们着重分析了二自由度串联型机器人的关节控制系统，并将其作为经典案例进行深入研究。通过采用拉格朗日函数方法，我们成功地构建了机器人动力学方程，进而确立了精确的机器人动力学模型。随后，我们设计并实施了一个基于永磁同步电机的伺服控制系统，该系统巧妙地结合了机器人的位置控制与电流调节，从而实现了高效的机器人动力学控制。为了进一步提升位置精度，我们引入自适应控制策略来优化机器人的位置控制性能，并利用滑模控制算法对电机进行精确调控。此外，我们构建了机器人和伺服控制系统的数学模型，并借助 MATLAB 软件中的 Simulink 模块进行了全面的仿真实验。实验结果充分表明，所提出的控制系统能够在极短的时间内实现卓越的跟踪性能，有力地验证了所采用控制方法的有效性和可行性。