探究Waymo开放数据集

简介：
简介：本文将深入探讨由谷歌子公司Waymo发布的自动驾驶汽车领域的开放数据集，分析其内容、价值及潜在应用。 最近Waymo发布了他们的开放数据集，其中包含了从自动驾驶汽车收集的激光雷达和相机数据。所有线段都已经预先标注了3D注释，并且有100个线段附加了2D注释。 这项工作旨在通过对标记的3D数据进行高级探索性分析来更好地理解Waymo的数据。我们的目标是通过分析3D标签并测试关于对象分布的三个简单假设，深入了解这些数据的特点。主要关注点在于可视化各类物体实例和场景属性的分布情况，并探讨诸如位置、天气及一天中的时间等场景属性与每个场景中物体数量及其分布之间的关系。 此外，我们还利用了各实例边界框及其3D坐标的标题信息来检查对象相对于Waymo汽车的位置。 最终，这项工作基于对这些3D标签数据进行的可视化和分析结果提出了并验证了三个假设： 1. 车辆类对象比行人更宽且长度更大。 2. 相对于行人，标记为“车辆”类的对象与Waymo汽车更加平行。