CUDA立体匹配——中值滤波

简介：
CUDA立体匹配算法利用中值滤波技术，通过NVIDIA的CUDA架构，在GPU上高效执行密集型计算任务，以实现更准确、快速的深度信息提取和三维重建。 立体匹配是生成三维点云的常用方法之一，在立体视觉领域应用广泛。其核心在于建立一个能量代价函数，并通过最小化该函数来估计像素间的视差值。因此，立体匹配算法本质上是一个最优化问题：构建恰当的能量模型并加入必要的约束条件后，利用最优化理论求解方程。 双目立体匹配通常包括四个步骤：计算匹配成本、聚合成本、确定视差以及优化视差结果。在计算阶段，目标是评估待配对像素与候选像素之间的相似度。无论这些点是否为同一物体上的对应点（同名点），都可以通过特定的函数来衡量它们的相关性；相关性越强，则其成为同名点的概率也越高。 匹配成本可以通过多种方式计算，在此项目中，我们采用灰度绝对值差法 (AD) 进行。聚合阶段的任务是确保这些成本准确地反映像素间的实际关系。然而，仅基于局部信息的初始计算容易受噪声影响，并且在弱纹理或重复纹理区域可能无法精确体现真实的相关性。 视差确定过程则是依据经过代价聚合后的矩阵来为每个像素找到最优解。