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MPU6050与STM32结合实现俯仰角和横滚角检测（不含偏航角）

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简介：
本项目通过STM32微控制器与MPU6050传感器结合，实现了对设备俯仰角及横滚角的精确测量。系统设计去除了对偏航角的检测需求，简化了数据处理流程，适用于需要进行姿态控制和稳定性的应用场景。 使用MPU6050传感器结合STM32微控制器进行卡尔曼滤波处理，可以有效检测俯仰角和横滚角的变化。此方法不涉及偏航角的测量。 项目相关代码可以在GitHub上找到：https://github.com/leech001/MPU6050 重写后的内容如下： 使用MPU6050传感器结合STM32微控制器进行卡尔曼滤波处理，可以有效检测俯仰角和横滚角的变化。此方法不涉及偏航角的测量。

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  • MPU6050与STM32结合实现俯仰角和横滚角检测（不含偏航角）
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    本项目通过STM32微控制器与MPU6050传感器结合，实现了对设备俯仰角及横滚角的精确测量。系统设计去除了对偏航角的检测需求，简化了数据处理流程，适用于需要进行姿态控制和稳定性的应用场景。 使用MPU6050传感器结合STM32微控制器进行卡尔曼滤波处理，可以有效检测俯仰角和横滚角的变化。此方法不涉及偏航角的测量。 项目相关代码可以在GitHub上找到：https://github.com/leech001/MPU6050 重写后的内容如下： 使用MPU6050传感器结合STM32微控制器进行卡尔曼滤波处理，可以有效检测俯仰角和横滚角的变化。此方法不涉及偏航角的测量。
     
  • 将MPU9250移植至F103C8T6并实现串口输出俯仰角与偏航角度数
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    本项目介绍了如何将MPU9250传感器成功移植到STM32 F103C8T6开发板上，并通过串口通信实时输出俯仰角和偏航角数据，为姿态测量应用提供精确的数据支持。 将MPU9250移植到F103C8T6，并包含KEIL和IAR的两个工程。
     
  • 基于扩展卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态估算（包括俯仰角、俯仰角速度、横滚角和横滚角速度）【附带Matlab代码 4955期】.mp4
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    本视频详细讲解了利用扩展卡尔曼滤波算法进行四旋翼无人机姿态参数（含俯仰角、横滚角及其速度）的估算方法，并提供配套的Matlab实现代码。适合于研究与学习使用。【4955期】 Matlab研究室上传的视频均有对应的完整代码供下载使用，并且这些代码已经过测试可以正常运行，适合初学者。 1、压缩包内容包括： - 主函数：main.m； - 其他调用函数文件；无需手动执行。 - 运行结果展示图样例。 2、推荐使用的Matlab版本为2019b。如遇到问题，请根据错误提示进行相应调整或寻求帮助。 3、运行步骤如下： 第一步，将所有相关文件放置于Matlab的工作目录下； 第二步，双击打开main.m文件； 第三步，点击执行按钮等待程序完成并获取结果输出。 4. 若需要进一步的帮助服务（如博客资源代码提供、期刊文献再现或定制化编程需求等），请发送消息咨询博主。同时欢迎科研合作洽谈。
     
  • pengbing.zip_姿态与姿态角_俯仰角_滚转_飞行控制
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    本资料探讨了飞行器的姿态和姿态角相关概念，特别是俯仰角和滚转对飞行稳定性的影响，并深入分析了这些参数在飞行控制系统中的应用。 这段文字强调了重要参数的提取对仿真效果的重要性，并详细描述了飞行器在飞行过程中姿态控制的关键角度，包括侧滑角、倾斜角、滚转角以及俯仰角。
     
  • 航迹生成器含经度、纬度、高度、横滚、俯仰、航向角等参数-源码
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    本项目提供一个航迹生成器的源代码，能够生成包含经度、纬度、高度及飞行姿态（如横滚、俯仰、航向角）详细信息的飞行路径数据。适合用于航空仿真和测试等领域。 航迹发生器包括经度、纬度、高度、横滚角、俯仰角和航向角等相关参数的源码。
     
  • MPU6050简化代码_俯仰角_arduino_四元数_方向角_MPU6050
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    本项目通过Arduino平台使用简化的MPU6050传感器代码，实现计算俯仰角、四元数和方向角的功能，便于姿态检测与控制。 MPU6050是一款广泛应用在微型飞行器、机器人以及物联网设备中的六轴惯性测量单元（IMU），它可以同时检测设备的加速度和陀螺仪数据。在这个项目中，我们将专注于如何利用MPU6050获取并计算出设备的俯仰角和航向角，这些信息对于实现精确的姿态控制至关重要。我们的硬件平台是Arduino微控制器，并通过四元数进行姿态解算。 首先了解MPU6050的基本工作原理：该模块内部集成了一个三轴加速度计与一个三轴陀螺仪。其中，加速度计用于测量重力加速度，而陀螺仪则用来监测设备的旋转速率。结合这两个传感器的数据，我们可以推断出设备的姿态变化。 在Arduino中使用MPU6050时通常采用I2C总线通信方式，并需要连接SDA和SCL引脚来配置相应的设置信息。编程过程中我们需要设定正确的I2C地址、初始化MPU6050模块并确保加速度计与陀螺仪都在正常工作。 接下来，我们将讨论四元数的概念：这是一种扩展的复数形式，在三维空间中的旋转表示中非常有用。相比传统的欧拉角方法，使用四元数能够避免万向节锁死问题，并且更适合处理连续的旋转操作。在MPU6050的数据处理过程中，我们一般会先通过陀螺仪数据积分得到角度变化值，再利用加速度计提供的信息进行校正，最终借助于四元数运算来获取设备的具体姿态。 通常，在实现代码中你会看到以下关键步骤： 1. 初始化I2C通信和MPU6050模块。 2. 定时读取来自加速度计与陀螺仪的数据。 3. 将原始数据转换为工程单位，例如g（重力加速度）以及度/秒等标准量纲形式。 4. 利用四元数算法更新姿态。这通常包括将从陀螺仪获得的角速率增量转化为相应的四元数值，并将其与当前的姿态四元数相乘以实现状态更新。 5. 计算俯仰角（pitch）和航向角（yaw）。前者表示设备前端相对于垂直方向的角度偏移，后者则反映横向旋转角度。 值得注意的是，由于陀螺仪存在漂移现象，在长时间运行后可能会积累误差。为了提高精度，可以结合磁力计数据进行校正以获得更准确的航向信息；同时也可以采用卡尔曼滤波或互补滤波等算法来融合不同传感器的数据，从而减少噪声和漂移的影响。 总结来说，这个项目的核心在于理解MPU6050的工作机制、掌握四元数姿态解算的技术以及如何在Arduino平台上进行硬件接口编程及数据处理。通过实际操作，你将能够实现对设备姿态的实时监控，并为无人机、机器人以及其他需要精确控制的应用提供有力支持。
     
  • MPU6050角度检测
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    MPU6050是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的运动处理芯片，广泛用于姿态检测、动作识别等领域。本项目旨在通过MPU6050实现精确的角度测量与动态分析。 本段落件仅利用了MPU6050的一个角度进行检测，网友可在此基础上进一步开发。
     
  • 航迹生成器包含经度、纬度、高度、横滚、俯仰和航向角等参数+附带代码操作演示视频
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    本航迹生成器具备精确控制飞行器的多种参数功能，包括经度、纬度、高度及姿态角度。产品配有详尽的操作演示视频，方便用户快速上手。 航迹发生器包含经度、纬度、高度、横滚角、俯仰角和航向角等参数。使用方法：请确保您的计算机上安装了Matlab 2021a或更高版本，然后运行文件夹内的Runme.m脚本，不要直接运行子函数文件。在执行过程中，请注意将Matlab左侧的当前文件夹窗口设置为工程所在的路径。具体操作步骤可以参考提供的演示视频进行学习和模仿。
     
  • Gyro_DMP.zip_6050偏航判断_MPU6050_DMP_ZYBY_姿态角_MPU6050偏航角
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    本项目提供了一个基于MPU6050传感器和DMP算法的固件包，用于精确计算6050型号传感器的姿态角度及偏航角判断。 利用MPU6050传感器可以测量姿态的绝对角度（包括俯仰角、滚转角和偏航角），这些角度是相对于地面而言的。此外，还可以自行设置零点位置进行重置。
     
  • PID控制器在无人自由飞行器中的俯仰和偏航角度控制-MATLAB代码
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    本研究探讨了PID控制器在无人自由飞行器中实现俯仰和偏航角精确控制的应用，并提供了基于MATLAB的详细代码，以优化飞行稳定性。 PID控制器代码用于MATLAB中的无人驾驶游泳潜水器的俯仰和偏航角控制仿真项目。该项目对无人驾驶水下航行器的俯仰和偏航角控制系统进行了建模与仿真，由Ahmed Wael在2018年春季针对控制系统课程完全开发。 使用方法：您可以通过取消注释任何想要查看的内容来运行代码。我们的工作包括以下方面： - 开环系统和闭环系统的阶跃响应分析（适用于俯仰控制及航向控制系统） - 开环与闭环系统的根轨迹图展示 - 开环与闭环系统的波特图绘制 我们注意到，当增加系统增益时，过冲量增大且建立时间延长；同时上升时间和稳态误差减少。然而，在根据劳斯表计算的各个增益值以及从根轨迹和波德图观察到的所有情况下，该系统均不稳定。 因此，我们在MATLAB中使用PID调谐器应用程序设计了具有合适增益值的比例积分（PI）、比例微分（PD）及比例积分微分（PID）控制器。最终获得了所有时间和频率参数，并与未补偿系统的性能进行了对比分析。 作者：艾哈迈德·韦尔 许可信息：此项目已获得MIT许可证授权，详情请见相关文件。