本项目旨在利用ROS框架结合RVIZ可视化工具，通过创建并发布自定义消息及开发定制化插件，实现机器人数据的高度集成与灵活展示。
ROS是机器人领域广泛使用的开源操作系统,它为软件开发提供了标准化框架。RViz是ROS中的一个强大可视化工具，能够显示来自系统的各种数据（如点云、图像等），帮助开发者进行调试和监控。
在项目中，“ros+rviz+自定义消息+自定义插件”意味着我们将深入探讨如何利用RViz创建和使用自定义的消息类型以及开发自定义插件。首先来看ROS中的自定义消息，这是用来传输特定于应用的数据的基本单元。这通常涉及到定义一个`.msg`文件（例如`my_message.msg`），然后生成相应的C++或Python消息类。
接下来是了解如何在RViz中创建自定义插件。RViz支持两种类型的插件：Panel和Display。Panel插件是在界面侧边栏显示的独立窗口，可以用来执行一些控制或显示功能；而Display插件则展示数据（如点云、图像等）于主视图。
1. 创建Panel插件：
- 创建一个C++库，包含实现，并继承`rviz::Panel`基类。
- 在文件中定义元数据信息，包括ID、名称和类名。
- 编译并安装后，在RViz配置界面的“Panels”选项卡下可以看到新添加的插件。
2. 创建Display插件：
- 同样创建一个C++库，并继承`rviz::Display`基类。实现方法来处理配置更改和更新显示内容。
- 在目录下声明Display的信息。
- 编译和安装后，可以在“Displays”类别中找到并添加新插件。
在项目开发过程中可能使用了Qt库构建用户界面，这提升了用户体验设计的灵活性与美观性。
总结来说，这个项目涵盖了ROS中的自定义消息创建以及在RViz环境中开发Panel和Display类型的自定义插件。这些技术能够帮助我们为特定机器人应用场景定制可视化工具，并且通过利用Qt提升交互体验的设计质量。掌握这些技能对于深度参与ROS项目的开发调试至关重要。
5星
