STM32主控下的PID采样时间精确调控

简介：
本文探讨了在基于STM32微控制器的系统中，如何实现PID控制算法的采样时间精准调节，以优化控制系统性能。 前言 在使用PID算法时，有时会采用积分分离的抗饱和策略或增量式PID算法。这些情况下需要设定一个PID采样间隔以控制采样的频率，通常无人机类项目中的采样周期为10ms左右，具体数值取决于实际应用需求。 本段落提供了一种精确控制采样周期的方法，并欢迎读者分享其他更好的方法。 在本例中，我们将使用单片机的定时器来定期中断并进行PID计算。这里以STM32为例。 初始化定时器： ```c void time7_init(u16 per, u16 pre) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct; ``` 这段代码用于设置一个定时器，以便按照指定的时间间隔触发中断，并在主程序中使用PID算法。