基于遗传算法的工业机器人最优时间轨迹规划的英文文献翻译

简介：
本英文文献探讨了利用遗传算法优化工业机器人的运动路径和速度，以实现最短时间和高效能的操作。文章深入分析并验证了一种新的时间轨迹规划方法的有效性。 本段落提出了一种基于遗传算法的工业机器人最优时间轨迹规划方法。该方法采用三次多项式曲线连接相邻路径点，使得关节运动轨迹更加平滑。以安川六自由度工业机器人为例，在MATLAB环境下利用遗传算法工具箱确定了适应度函数和约束条件函数，并计算出了各路径点之间的最短时间间隔。同时，六个关节的运行时间在相邻路径点之间实现了同步。 通过使用MATLAB进行仿真验证优化结果，得到了各个关节运动学参数的变化曲线图。仿真结果显示，每个轴上的轨迹连续且平滑，所有运动学参数都符合设定约束条件，并缩短了整体轨迹执行的时间长度，从而提高了工作效率。这种方法为工业机器人的控制提供了良好的基础。