MATLAB中集成C代码-BATOTP：基于二分法的时间最优轨迹规划算法

简介：
BATOTP是一款在MATLAB环境中运行的工具包，它集成了C语言编写的高效时间最优轨迹规划算法，采用二分法优化求解过程，适用于机器人路径规划等领域。 该存储库包含用于沿完全指定路径进行时间最优轨迹规划的二分算法（BA）的C++源代码。有关此算法的详细描述，请参阅以下文章：Barnett，E. 和 Gosselin，C.，“沿完全指定路径的时间最优轨迹规划对分算法”，2020年，《IEEE机器人技术学报》，DOI: 10.1109/TRO.2020.3010632。引用该算法时，请参考此文章。 源代码分为两个主要部分：batotp，包含BA算法中使用的所有功能的库；以及测试项目，用于构建依赖于batotp库的可执行测试程序（batest）。batest的主要步骤包括读取输入数据、内插输入数据、执行时间优化、内插输出数据和写入输出数据。配置参数可以通过修改input/config.dat文件进行设置。 对于其他自定义操作，请在batest子项目（test/main.cpp）中作出相应调整。