Rapidly-Exploring Random Trees Algorithm: 二维快速探索随机树与路径规划示例-MATLAB...

简介：
本资源介绍并实现了基于MATLAB的二维快速探索随机树（RRT）算法在路径规划中的应用，提供实例代码和详细注释。 在二维空间中快速探索随机树的例子可以参考Steven M. LaValle于1998年发表的论文《快速探索随机树：路径规划的新工具》。 该算法可以转换为具有输入参数格式的函数，具体如下： ``` [tree, path] = RRT(K, xMin, xMax, yMin, yMax, xInit, yInit, xGoal, yGoal, thresh) ``` 其中： - `K` 是所需的迭代次数。 - `xMin` 和 `xMax` 分别是X轴的最小值和最大值。 - `yMin` 和 `yMax` 分别是Y轴的最小值和最大值。 - `xInit` 和 `yInit` 表示算法起始点的位置坐标。 - `xGoal` 和 `yGoal` 是目标终点位置坐标。 - `thresh` 定义了随机选取两个节点之间的允许阈值距离。 函数输出包括生成的树结构（包含X和Y顶点）以及从初始点到目标点所找到路径。该代码由Omkar Halbe于2015年10月31日在慕尼黑工业大学编写完成。