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Kinematics for 3DOF Robotic Arm in MATLAB: Forward and Inverse Kinematics (2D & 3D)

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简介：
本项目在MATLAB环境中实现了一个三自由度（3DOF）机器人手臂的正向和逆向运动学仿真，涵盖了二维和三维空间的应用。 Kinematics-3DOF机器人臂Matlab：在MATLAB中实现具有三个自由度的机械臂（包括平面和三维）的正向运动学和逆向运动学。 FK3DOF - 用于计算三自由度平面臂的前向运动学。 FK3DOFE - 计算三自由度（三维）臂的前向运动学。 IK3DOF - 实现三自由度平面臂的逆运动学求解。 IK3DOFelbow - 处理具有三个自由度的手臂反向运动学问题，特别关注肘部位置调整。 IK3DOFITERATIVE - 使用数值方法（如牛顿-拉夫森）和伪雅可比算术来实现三维平面三自由度手臂的逆运动学求解。 DH.M - 一个用于计算Denavit-Hartenberg参数的函数。

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  • Kinematics for 3DOF Robotic Arm in MATLAB: Forward and Inverse Kinematics (2D & 3D)
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    本项目在MATLAB环境中实现了一个三自由度（3DOF）机器人手臂的正向和逆向运动学仿真，涵盖了二维和三维空间的应用。 Kinematics-3DOF机器人臂Matlab：在MATLAB中实现具有三个自由度的机械臂（包括平面和三维）的正向运动学和逆向运动学。 FK3DOF - 用于计算三自由度平面臂的前向运动学。 FK3DOFE - 计算三自由度（三维）臂的前向运动学。 IK3DOF - 实现三自由度平面臂的逆运动学求解。 IK3DOFelbow - 处理具有三个自由度的手臂反向运动学问题，特别关注肘部位置调整。 IK3DOFITERATIVE - 使用数值方法（如牛顿-拉夫森）和伪雅可比算术来实现三维平面三自由度手臂的逆运动学求解。 DH.M - 一个用于计算Denavit-Hartenberg参数的函数。
     
  • 3DOF 3D Inverse Kinematics-PseudoInvJacobian (GUI): Inversion...
    优质
    本工具为用户提供了一个图形界面，用于实现三自由度机械臂的逆运动学求解，采用伪逆雅可比矩阵方法，便于直观操作和学习。 基于伪逆雅可比方法的3DOF MeArm Matlab模型仿真的逆运动学尚未设置操作范围，因此可以观察到手臂尝试到达超出其极限位置的情况。正向运动学由Denavit-Hartenberg约定驱动。文档工作包括：链接1和链接2的内容均为使用逆向运动学PD-伪逆雅可比及正向运动学Denavit Hartenberg的机器人机械手控制。演示视频可见于指定网址。 重写后内容如下： 基于伪逆雅可比方法对3DOF MeArm进行Matlab模型仿真，其中该仿真的逆运动学尚未设定操作范围，因此可以观察到手臂尝试到达超出其极限位置的情况。正向运动学由Denavit-Hartenberg约定驱动。文档工作包括：链接1和链接2的内容均为使用PD-伪逆雅可比方法及Denavit Hartenberg的正向运动学进行机器人机械手控制。演示视频可见于指定网址。 考虑到原文中并未明确提及具体联系方式或网址，所以在此基础上仅对文本进行了简化与重述，并未添加新的信息或修改原意中的技术细节和描述方式。
     
  • Inverse Kinematics for a Two-Degree-of-Freedom RR Manipulator: Physical Model...
    优质
    本文探讨了针对两自由度RR机械臂的逆运动学物理模型及其求解方法，并分析了该模型在机器人控制中的应用。 在机器人技术领域，逆运动学（Inverse Kinematics, IK）是指计算机械手末端执行器达到特定位置所需关节角度的过程。RR Manipulator是一种包含两个旋转关节的两自由度串联臂结构，在众多简单机器人系统中得到广泛应用。 本项目将利用Matlab中的Simulink和SimMechanics工具构建并分析RR Manipulator模型。首先，我们需了解其基本运动学原理：对于一个具有两个旋转关节（θ1 和 θ2）的机械手，每个关节的角度决定了末端执行器的位置与方向。逆运动学的任务是基于给定的目标位置来确定这些角度。 在Simulink中使用SimMechanics模块可以直观地构建RR Manipulator模型，并定义各个关节间的联动关系及约束条件。通过链接“运动副”和“刚体”，我们可以创建机械手的动态模型，以便进一步分析其性能特性。 接下来，我们将实施逆运动学算法来解决该问题：对于两自由度的情况，这通常意味着解出一个包含两个未知数（θ1 和 θ2）的问题。这个问题可以通过一系列正弦与余弦函数表示，并利用Matlab中的符号运算或数值优化方法求解。例如，可以使用fmincon 或 fsolve等内置功能。 此外，在Simulink中构建反馈回路以比较逆运动学计算出的角度值和实际传感器读数也是必要的步骤之一。如果模型设计正确，则两者应一致。通过这种方式验证所开发的算法准确性与稳定性至关重要。 项目中的Inverse_Kinemaics.zip文件可能包括以下内容： 1. 一个Simulink模型，展示RR机械手建模及逆运动学计算过程。 2. MATLAB脚本用于设定初始条件、求解逆运动问题并进行结果对比分析。 3. 数据输入或存储仿真输出的文件等辅助材料。 4. 解释模型工作原理和实验成果的相关文档。 通过此项目，你将深入了解机器人技术中应用逆运动学的重要性，并掌握如何利用Matlab与SimMechanics解决实际工程挑战。此外还能提升个人在数值计算、多体动力学及控制系统设计方面的技能水平。这对于希望进入该领域的工程师而言是一个很好的实践机会。
     
  • Effortless High-Performance Outline for 2D and 3D in URP and HDRP 3.3.1
    优质
    本插件提供简洁高效的二维和三维轮廓绘制功能，兼容Unity渲染管道（URP）和高清渲染管线（HDRP）3.3.1版本，轻松提升项目视觉效果。 Unity中的描边功能支持2D和3D，并且兼容通用渲染管线和高清渲染管线。
     
  • Effortless High-Performance Outline for 2D and 3D in URP & HDRP v3.4.2
    优质
    本插件为Unity URP和HDRP提供高性能的二维与三维轮廓绘制功能，版本3.4.2优化了效率并支持更多场景设置。 Easy Performant Outline Plugin是一款高效的插件。
     
  • Efficiently Performant Outline for 2D, 3D URP, HDRP and Built-in Renderer 3.4.2
    优质
    本资源提供高效且性能优化的UI布局系统，适用于Unity 2D和3D项目，兼容URP、HDRP及内置渲染器，版本号为3.4.2。 HighlightPlusBundle 支持 URP 和 Built-in 渲染器的 Easy Performant Outline 功能，适用于 2D 和 3D 场景，并兼容 HDRP。最新版本为 3.4.2。
     
  • Kinematics-开源项目
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    Kinematics是一款开源软件工具，专注于简化机器人技术中的运动学问题。它提供了一个用户友好的界面和强大的算法库，帮助开发者轻松构建复杂的机械臂和其他移动系统模型。 标题“kinematics-开源”指的是一个开放源代码的项目，旨在帮助物理学学生理解和学习运动学和动力学的概念。运动学是物理学的一个分支，主要研究物体的位置、速度和加速度随时间的变化，而不涉及力的作用。动力学则研究力如何影响物体的运动状态。 这个开源项目使用Python编程语言编写，这是一种高级通用型编程语言，在科学计算和数据分析领域应用广泛且语法简洁明了。Python拥有丰富的库和模块，对于构建教育软件非常方便。 标签“开源软件”表明此项目的源代码是公开的，允许用户查看、修改并分发代码。这意味着学生可以深入理解程序的工作原理，并根据需要自定义功能或进行二次开发，为教学和学习提供了更大的灵活性。 压缩包内的文件名列表揭示了项目可能包含的部分组件： 1. `python22.dll`：这是一个动态链接库文件，可能包含了Python 2.2版本的某些功能。 2. `Distance.exe`、`Velocityfinal.exe`、`Acceleration.exe`：这些可能是三个独立的应用程序，分别用于计算运动学中的距离、速度和加速度。它们提供图形用户界面，让学生能够输入相关数据并直观地观察结果。 3. `Calculator.exe`：这可能是一个通用的计算器，提供了与物理相关的特定功能，如能量转换、力的平衡等。 4. `Selector.exe`：这个名字暗示它可能是一个选择器或界面，让用户可以根据需求选择不同的计算模块。 5. `_sre.pyd`：这是Python的一个编译后的模块，涉及正则表达式操作，在处理用户输入或者验证数据格式时使用。 6. `Scripts`：这个目录可能包含了额外的脚本段落件，用于项目的自动化构建、测试或安装过程。 综合以上信息，我们可以推测该开源项目提供了一个交互式的平台，通过可视化的方式帮助学生学习和探索运动学和动力学的基本概念。学生可以通过执行不同的exe文件来计算和分析物体的运动特性，并且源代码的开放性鼓励他们进一步探究编程以及物理背后的数学模型。
     
  • 3D WebView for Windows and macOS in Web Browser 3.9
    优质
    3D WebView for Windows and macOS in Web Browser 3.9是一款创新浏览器插件，支持在Windows和macOS系统中直接于网页浏览器内嵌入并显示三维视图内容。用户无需安装额外软件即可体验沉浸式的3D浏览功能。 3D WebView for Windows and macOS Web Browser version 3.9 provides an enhanced browsing experience with its innovative features designed specifically for these operating systems. This update includes improvements that cater to the needs of users on both platforms, offering a more immersive web interaction through advanced 3D technology integration.
     
  • 3D WebView for Windows and macOS in Web Browser 4.4
    优质
    3D WebView for Windows and macOS in Web Browser 4.4是一款浏览器插件，支持Windows和macOS系统。它允许用户在网页中嵌入并显示三维模型，为网站开发人员提供了强大的工具来增强用户体验。 3D WebView for Windows 和 macOS（Web 浏览器）插件非常出色。它支持 Vuplex VR/AR 浏览器的相同代码，在 Windows 和 macOS 上可以轻松地以 3D 形式渲染 Web 内容并与之进行交互。此插件适用于 Android、iOS、Windows、macOS 和 UWP/Hololens 平台。最新版本为4.4，用于技术交流；商业使用请在 Unity 官方商城购买。
     
  • 3D WebView for Windows and macOS in Web Browser 4.8
    优质
    3D WebView for Windows and macOS in Web Browser 4.8 是一款浏览器插件，支持在Windows和macOS系统中浏览网页时嵌入并显示3D模型。它能够提供更加丰富、生动的在线体验，并且简单易用。 在Unity中打开网页可以通过使用WWW类或者更推荐的UnityWebRequest类来实现。首先需要导入相应的命名空间，然后可以编写脚本来加载外部URL并显示在一个WebGL窗口或者其他平台支持的方式中。这种方法适用于需要从游戏内直接访问互联网资源的情况，比如查看帮助文档、社区论坛或购买相关服务等场景。