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考虑通信时延的多机器人编队控制

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简介：
本研究探讨了在存在通信延迟的情况下，如何有效设计算法以确保多个机器人组成的编队能够进行协调一致的动作和路径规划。着重于开发鲁棒性强、适应性广的分布式控制系统策略，旨在提高复杂环境下的团队协作效率与稳定性。 针对通信约束条件下的多机器人编队控制问题，基于群集运动思想和一致性理论提出了一种包含时延的分布式协同控制算法。首先通过编队图及其矩阵表示，并结合稳定性理论用频域方法分析了编队系统的稳定性，从而确定了多机器人能形成期望编队的条件；随后通过实验分析得到了最大允许时延与控制参数及拉普拉斯矩阵特征值之间的关系；最后利用一个4机器人的编队实例验证了该编队控制策略的有效性和结论正确性。

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  • 考虑通信时延的多机器人编队控制
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    本研究探讨了在存在通信延迟的情况下，如何有效设计算法以确保多个机器人组成的编队能够进行协调一致的动作和路径规划。着重于开发鲁棒性强、适应性广的分布式控制系统策略，旨在提高复杂环境下的团队协作效率与稳定性。 针对通信约束条件下的多机器人编队控制问题，基于群集运动思想和一致性理论提出了一种包含时延的分布式协同控制算法。首先通过编队图及其矩阵表示，并结合稳定性理论用频域方法分析了编队系统的稳定性，从而确定了多机器人能形成期望编队的条件；随后通过实验分析得到了最大允许时延与控制参数及拉普拉斯矩阵特征值之间的关系；最后利用一个4机器人的编队实例验证了该编队控制策略的有效性和结论正确性。
     
  • Matlab中的多机器人编队控制实现
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    本研究探讨了在MATLAB环境中实现多机器人系统的编队控制方法，包括算法设计、仿真验证及性能评估。通过优化各机器人的协调与通信策略，提升了编队的整体效能和适应复杂环境的能力。 版本：MATLAB 2019a 领域：基础教程 内容：使用MATLAB实现多个机器人的编队控制 适合人群：本科生、硕士生及其他教研学习者
     
  • 多机器人编队控制及MATLAB仿真程序
    优质
    本作品聚焦于多机器人系统的协同控制技术，涵盖编队形成、跟踪与避障策略，并提供基于MATLAB的仿真程序以验证算法的有效性。 本段落研究了多机器人编队控制中的队形形成问题，并采用人工势场法来解决这一难题。这种方法结构简单、计算方便，便于对多个机器人的实时操控。首先，利用目标点搜索算法确定多机器人的队形位置，确保它们在空间中不会绕路并减少编队所需时间；其次，在行进过程中通过人工势场方法规划各机器人路径，并采用优先级避障策略防止碰撞；最后，进行仿真测试以验证所提方案的有效性及其实现的简便性。
     
  • 人工势场编队控制_机器人编队_人工势场算法_编队控制_源码.zip
    优质
    本资源提供基于人工势场法的机器人编队控制源代码，适用于研究与开发中实现多机器人系统的协同作业和路径规划。 人工势场编队控制涉及利用人工势场算法实现机器人编队的协调与操控。这种方法通过模拟物理领域的引力和斥力概念来指导多机器人的相对位置调整及路径规划，以达到高效、稳定的群体运动效果。相关研究中的人工势场法为解决复杂环境下的机器人协作问题提供了有效的理论支持和技术手段。
     
  • 机器人编队控制系统.pptx
    优质
    本演示文稿探讨了机器人编队控制系统的原理与应用，涵盖多机器人协调、路径规划及通信技术等关键领域。 本PPT旨在探讨多智能体协同控制课程的应用，并通过机器人领域的实例进行具体展示。参考文献为《多机器人混合编队控制》，发表于北京邮电大学学报2008年刊。
     
  • Formation-Attack-Detection-and-Defense: 多机器人编队的控制与防御机制
    优质
    本研究聚焦于多机器人系统中的Formation-Attack-Detection-and-Defense框架，探索在复杂环境下的编队控制及安全防护策略。 编队攻击检测与防御多机器人编队控制：当攻击者对编队进行攻击时，可以通过支持向量机（SVM）来识别出这种行为，并通过改变网络拓扑结构来进行防御。可以运行Attacker.m或Defender.m文件。我已经训练了该系统并将其结果保存在.mat文件中。这个阵型由五个圆圈模型构成：其中有一个红色的代表攻击者，编队能够在一段时间后检测到被SVM标记为受到攻击的机器人，并输出路径和相关参数以进行验证。
     
  • matlab编队_多机器人_MATLAB_机器人编队_编队领航_领航跟随_l_f.rar
    优质
    本资源包提供了基于MATLAB的多机器人编队算法代码，涵盖编队领航与领航跟随技术，适用于研究和开发中的机器人协同控制。 领航跟随法的实现可以用于多机器人的编队控制。
     
  • MATLAB环境下多机器人编队控制仿真程序
    优质
    本程序在MATLAB环境中运行，用于模拟和研究多个机器人组成的团队如何协调行动。通过编程实现高效的编队策略，适用于教学与科研用途，助力探索先进的人工智能技术。 多机器人系统的群集编队控制理论仿真程序采用人工势场法，在多个机器人向目标点移动的过程中保持队形，并能适应环境约束。这对于初学者非常有用。
     
  • 机器人编队控制与避障.rar_编队一致性及程序
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    本资源探讨了机器人编队控制系统及其避障算法，重点分析了编队一致性问题和相关程序设计，适用于机器人技术研究者和爱好者。 该程序实现了多个移动机器人的群集一致性，并具备避障功能。