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该代码包含自适应动态规划（HDP）用于解决非线性系统问题的实现。

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简介：
通过运用ADP框架中的HDP（配备两个Critic Network）来解决离散非线性系统，该代码采用Python语言进行编程。具体而言，我们构建了评价网络（Critic Network）和模型网络（Model Network），其中模型网络直接以原始系统本身作为替代方案。为了顺利运行，需要安装Pytorch；此外，由于需要保存计算结果，因此在根目录下应首先创建名为ADPresultfig的文件夹，而Python文件则可以直接放置在根目录中。

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