slam_karto_g2o：基于ROS的姿势图SLAM程序包，前端采用open_karto，后端采用G2O

简介：
SLAM-Karto-G2O是一个基于ROS的软件包，结合了OpenKarto的高效前端与G2O的强大优化能力，适用于机器人导航中的姿态图构建。 SLAM_Karto_G2O 是一个用于姿势图 SLAM 的 ROS 程序包。该程序包的前端使用 OpenKarto，后端则采用 G2O。特别感谢 Sebastian Kasperski 提供的 nav2d 软件包，没有它这个软件包是不可能实现的。 使用的优化算法是 G2O 提供的 Levenberg-Marquardt 方法，并且可以轻松地将其更改为其他内容（例如 Powell 的狗腿法）。 此程序包已在 Ubuntu 16.04 LTS + ROS Kinetic 上进行了测试。使用给定的启动文件即可开始操作。`build_map_w_params` 启动文件会根据提供的参数文件来运行，您可以编辑这些参数以更改 OpenKarto 的行为，并确保使用的扫描主题是正确的。 此外，程序包还期望将里程计 TF 发布到 odom 帧和 base_link（或 base_footprint）之间。SuiteSparse 库在 Ubuntu 中可以安装使用。