关于ROS中自定义msg消息的示例源码

简介：
本示例代码详细展示了如何在ROS（机器人操作系统）环境中创建和使用自定义的消息类型。通过具体实例帮助开发者理解MSG文件编写、编译流程及节点间的数据通信机制，适合初学者学习实践。 ROS（Robot Operating System）是一个开源操作系统平台，用于机器人设备与软件的开发、测试及部署工作。它提供了一系列工具、库以及协议以帮助开发者构建模块化且可扩展的机器人系统。“msg”文件是ROS中的一个关键组件，其主要功能在于定义自定义数据结构以便在不同的节点间进行数据传输。 当使用ROS时，“msg”文件类似于其他编程语言中所用到的数据类型如结构体或类。它允许开发者根据项目需求创建特定的消息格式，并不仅仅局限于内置消息类型的限制下工作。 以下是创建和利用自定义“msg”的步骤： 1. **建立新包**：首先需要通过`catkin_create_pkg`命令来生成一个新的ROS包，用于存放即将要编写的新“msg”文件。输入所需参数包括但不限于包名、依赖的库（如std_msgs）等信息。 2. **创建消息定义文件**：“msg”目录下新建一个以.msg为后缀的名字自定的消息定义文件。例如，在名为CustomMsg.msg的文档中，可以按照如下格式编写： ``` float32 data1 string data2 bool data3 ``` 这表示了一个包含浮点数、字符串和布尔值的数据结构。 3. **生成消息类型**：通过运行`catkin_make`命令编译新创建的ROS包。这样会自动生成相应的C++或Python代码，方便后续在程序中引用这些数据格式。 4. **使用定制化消息**：现在可以在节点之间发送和接收这个特定的消息了。对于每个编程语言而言，在编写相关逻辑时需要包含生成好的头文件（例如，`msgCustomMsg.h`或`your_package_namemsg_genpy_custom_msg.py`)。 5. **发布与订阅**：创建两个ROS节点，一个用于发送定制化消息，另一个则负责接收并处理这些数据。利用ros::Publisher和ros::Subscriber（C++）或者rospy.Publisher和rospy.Subscriber（Python）接口来实现这一功能。 6. **运行实例程序**：确保环境变量如`ROS_MASTER_URI`及 `ROS_NAMESPACE`设置正确，之后就可以启动你的节点并通过脚本执行这些代码。 7. **调试与测试**：利用命令行工具如`rostopic echo`查看实际传递的消息内容，并验证它们是否已经成功地被发送和接收到了目标端口上。 通过以上步骤的学习，读者可以掌握如何在ROS中定义并应用自定义消息。这对于构建复杂的机器人系统来说至关重要，不仅提高了代码的可读性与维护效率，还避免了不必要的数据转换过程从而提升了整体性能表现。