基于Matlab的MPU-6050和MPU-9250数据融合代码（I2C通讯与互补滤波）
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简介：
本项目使用MATLAB开发了针对MPU-6050和MPU-9250传感器的数据融合算法，通过I2C通信协议获取传感器数据，并采用互补滤波技术进行姿态估计。
在MATLAB环境中实现数据融合的代码用于测试MPU-6050和MPU-9250通过I2C接口的不同方法。这些方法涵盖了从传感器提取原始值以及使用互补滤波器将陀螺仪与加速度计的数据结合，以生成三维空间中的角度信息。
配置参数如下所示：它们是从资源文件夹中检索的MPU-6050和MPU-9250注册表映射及产品规格文档。根据数据手册，在地址0x1B上设置陀螺仪，并在地址0x1C上配置加速度计，其值为（对于这两种设备来说，所有寄存器都是相同的）：
- 加速度计灵敏度：十六进制二进位
- ±2克: 16384
- ±4克: 8192
- ±8克: 4096
- ±16克: 2048
- 陀螺仪灵敏度：十六进制二进位
- ±250度/秒: 131
- ±500度/秒: 65.5 (近似为整数)
- ±1000度/秒: 32.8（取最接近的整数值）
- ±2000度/秒: 16.4 （同样，采用最近似的整数值）
从站地址是b11010XX，其中X代表AD0引脚的状态。此7位长地址中的最低有效位由设备上的AD0引脚决定。
这些设置确保了MPU-6050和9250传感器能够正确地与MATLAB代码集成，并且可以准确地提取并融合来自加速度计及陀螺仪的数据，以实现精确的角度测量。
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