PX4固件源码编译过程中的难题
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简介：
本文档深入探讨了在进行PX4固件源代码编译过程中遇到的一系列挑战和技术问题，并提出相应的解决方案。
我使用的是自己的电脑，并且已经安装了Ubuntu 16.04系统以及ROS Kinetic，包括Gazebo在内的相关软件也都已安装完毕（网上有很多关于这些软件的安装方法）。下面介绍创建仿真环境的第一步：源码编译PX4固件。我的飞控设备是Pixhawk4。
第一步是建立工作空间并克隆PX4固件源代码：
1. 创建目录：
```
mkdir -p ~/src
cd ~/src
```
2. 克隆PX4 Firmware仓库：
```
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
```
若需要安装特定版本的固件，可以使用以下命令：
1. 查看当前可用的固件版本（具体操作可参考相关文档或指南）：
```
git d
```
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