重庆理工大学嵌入式迷宫小车实验

简介：
重庆理工大学嵌入式迷宫小车实验旨在通过实践教学培养学生的嵌入式系统设计与开发能力。学生需完成从硬件选型、电路设计到软件编程等一系列任务，最终实现一款能自主解决迷宫问题的小车，增强动手能力和创新思维。 电脑鼠是一种由微处理器控制的机器人车辆，在复杂迷宫环境中具备导航功能。为了在指定的迷宫比赛中胜出，它必须依靠自身的判断力、敏捷动作以及对周围环境的准确探测来赢得胜利。因此，电脑鼠需要自行决定搜索策略，并能够执行前进、转弯等操作；同时还要记忆迷宫墙壁的信息和计算最短路径以寻找终点。 实现这些功能不仅要求软件方面的知识，还需要掌握51单片机硬件的相关知识。在设计过程中，首先要让电脑鼠具备判断是否可以前进或后退的能力以及记录自身位置信息的功能，并通过使用51单片机的CPU来建立等高表并计算最短路径，最终实现从起点到终点、遍历整个迷宫并在到达终点前冲刺的目标。 对于迷宫算法而言，主要功能包括遍历（即从起点走到终点）和冲刺。其中冲刺是在完成全面探索的基础上进行的。为了实现有效的冲刺动作，需要先确定一条从起始点到结束点的最短路径；目前采用的方法是通过建立等高表来计算这条路径，而构建该表格的前提条件是对迷宫挡板信息有明确的认知。因此，在遍历阶段收集这些必要的数据就显得尤为重要。 在执行遍历任务时，电脑鼠需要遵循一定的策略选择路线以确保操作的有序性。目前我们采用的是深度优先搜索算法，并且这种策略还会涉及到回溯技术（即返回到分叉节点进行重新评估），所以必须能够保存重要的分叉点信息以便后续处理。