本资源提供了一个使用STM32F407核心板、MPU6050传感器及蓝牙模块实现的PID控制系统的详细设计，包含Keil开发环境下的完整源代码与详尽文档。
基于STM32F407核心板、MPU6050电路模块及蓝牙模块设计的PID控制器KEIL软件源码及相关文档资料如下：
```c
int main(void) {
float Roll = 0;
float Pitch = 0;
int i = 0;
LED_Init();
LED1_OFF;
LED2_OFF;
LED3_OFF;
LED4_OFF;
delay_init(168); // 延时初始化，并启动开机时间。
NVIC_Configuration();
usart_x_init(115200);
Timer2_Init(40,8399);
pwm_in_init();
TIM5_PWM_Init(); // PWM输出初始化，频率为250Hz
TIM4_PWM_Init(); // PWM输出初始化，频率为50Hz
delay_ms(100);
for(i = 0; i < 10000; i++) { //用于初始化电调航程的时间
TIM5_PWM_OUTPUT(pwmout2, pwmout2, pwmout2, pwmout2);
}
}
```
注意：此代码片段展示了主函数的实现细节，包括LED控制、延时初始化、NVIC配置以及串口和定时器PWM输出初始化。
5星
