（MATLAB程序）基于惯性测量单元与单目摄像头的地面车辆姿态估计算法RAR

简介：
本资源提供一种结合IMU和单目摄像头数据的算法，用于估计地面车辆的姿态。通过MATLAB实现，适用于机器人导航和自动驾驶研究。 本示例展示了如何利用惯性测量单元（IMU）与单目摄像头来估算地面车辆的姿态（包括位置和方向）。在该示例中： 1. 创建一个包含真实行驶轨迹的驾驶场景。 2. 通过IMU及视觉里程计模型生成必要的数据点。 3. 将这些传感器的数据进行融合，以更准确地估计出车辆的位置与朝向，并展示最终的结果。 视觉惯性测程技术结合了单目相机提供的姿态估算值和IMU的姿态信息。具体来说： - IMU可以在短时间内提供精确的姿势评估结果；然而，由于它依赖于集成的惯性传感器测量数据，在长时间内会出现较大的漂移误差。 - 相反地，单眼摄像头能够在较长时间间隔里给出准确的位置估计，但可能遇到比例模糊的问题。 鉴于这两种方法各自的优缺点互补的特点，视觉惯性里程计技术是一种理想的选择来综合这些信息源。这种方法特别适用于GPS信号不可用的情况，例如在高楼林立的城市环境中（即所谓的“城市峡谷”现象）。