vision_msgs：与算法无关的ROS计算机视觉消息类型

简介：
vision_msgs是ROS（机器人操作系统）中的一个包，提供了一系列与具体算法实现无关的标准化计算机视觉消息类型，便于开发者在机器人应用中进行图像数据交换和处理。 ROS视觉信息介绍该软件包定义了一组消息格式，旨在统一计算机视觉与对象检测任务在ROS中的实现方式。这些消息的主要用途是为基于视觉的管道提供一个通用接口。此软件包支持两种主要类型的处理流程：“纯”分类器和概率检测器。“纯”分类器仅根据单个传感器输入识别类别的概率；而概率检测器不仅能确定类别，还能计算出给定输入下该类别的姿态。 “ObjectHypothesis”消息类型用于存储这些信息，它将整数ID映射到浮点得分及相应的姿势。对于2D图像处理使用的是`sensor_msgs/Image`格式的消息，而对于3D数据则采用`sensor_msgs/PointCloud2`。每个对象的元数据是特定于应用程序需求定义的，因此该软件包对这些信息的具体形式不做严格限制。 为了能够准确地在结果消息中识别每一个可能的结果，并从数据库获取相应的元数据（如名称、类别等），必须为每个潜在检测到的对象分配一个唯一的数字ID。除此之外，没有其他特别的要求了。